基于视觉和人工地标的机器人自定位方法.pdfVIP

!#$ 年## 月 机床与液压 ,789!#$ 第% 卷第!# 期 ()*+,-.//01*234(50+)6 :7;9% ,79!# !#! #== ?@9ABBC9##DEE#9!#$9!#9#$ 基于视觉和人工地标的机器人自定位方法 谢煌生! 刘周林 龙岩学院机电工程系! 福建龙岩%#!# 摘要! 基于视觉的机器人自定位方法 相比传统的定位方法具有信息量大* 灵活性高* 成本低等特点 针对室内移动 机器人的自定位 提出了人工地标设计的,四原则- 并同时设计了相应的人工地标图形$ 采用字符编码的方法完成人工 地标的定义 选择了基于图像金字塔的最小二乘法形状匹配定位方法$ 采用,定局D定位D定向- 的分层识别策略完成了机 器人的自定位 通过实验分析 自定位精度达到亚像素精度 定位方法具有良好的实时性和识别率 关键词! 人工地标$ 形状匹配$ 自定位$ 亚像素 中图分类号! .Q!%!9 RR文献标志码! (RR文章编号! ##DEE#D!#$# !#DD% 8I*+3:59:(;:.:+*29$2:72-Y+-:4O1*5:4V-1-:4458(+-9-7-2,45)(Q [+-*TJCXBPZCX 0+5WP7T;AC 3Za_IZC_7\ZMPJCAMJ;JC^ -;ZM_]AMJ;-CXACZZ]ACX 07CXOJC 5CA8Z]BA_O 07CXOJC cT@AJC %#! )PACJ# 8.1+(7+! .PZIZ_P7^ \7]]7`7_BZ;\G;7MJ;AgJ_A7C `JBZ^ 7C 8ABA7C \ZJ_T]ZBPZJ8OAC\7]IJ_A7C ;7J^ PAXP \;ZNA`A;A_O JC^ ;7YM7B_JB M7IaJ]Z^ _7_]J^A_A7CJ;;7MJ;AgJ_A7C IZ_P7^B(AIZ^ J_BZ;\G;7MJ;AgJ_A7C 7\AC^77]I7`A;Z]7`7_B , \7T]a]ACMAa;ZB- \7]J]_A\AMAJ;;JC^G IJ]b ^ZBAXC YZ]Za]7a7BZ^ YPA;ZJ__PZBJIZ_AIZM7]]ZBa7C^ACXJ]_A\AMAJ;;JC^IJ]b X]JaPAMBYZ]Z^ZBAXCZ^.PZMPJ]JM_Z]ZCM7^ACX IZ_P7^ YJBZIa;7OZ^ _7^Z\ACZJ]_A\AMAJ;;JC^IJ]bB JC^ _PZBZ;\G;7MJ;AgJ_A7C IZ_P7^ 7\BPJaZBIJ_MPACX7\;ZJB_BLTJ]ZB`JBZ^ 7C AIG JXZaO]JIA^ YJBMP7BZC.PZBZ;\G;7MJ;AgJ_A7C 7\_PZ]7`7_YJBM7Ia;Z_Z^ `OTBACX_PZ,\7]ZX7CZM7CM;TBA7CG;7MJ;AgJ_A7CG7]AZC_J_A7C- PAG Z]J]MPAMJ;A^ZC_A\AMJ_A7C B_]J_ZXO+_AB\7TC^ _P]7TXP JC ZNaZ]AIZC_J;JCJ;OBAB_PJ_BZ;\G;7MJ;AgJ_A7C ]ZJMPZB6T`GaANZ;JMMT]JMO JC^ _PZ ;7MJ;AgJ_A7C IZ_P7^ PJBX77^ ]ZJ;G_AIZJC^ ]ZM7XCA_A7C ]J_Z 6*/A:(51! (]