第四章控制系统根轨迹法总汇.ppt

自动控制原理;第4章 根轨迹法;4.1 根轨迹法的基本概念;根轨迹法：三大分析校正方法之一;_; ;根轨迹法的基本概念;根轨迹法的基本概念;根轨迹法的基本概念;根轨迹法的基本概念;根轨迹法的基本概念;4.2根轨迹绘制的基本法则;法则1：起点（ K* =0）——根轨迹起于开环极点;绘制根轨迹的一般法则（2）;绘制根轨迹的一般法则（3）;绘制根轨迹的一般法则（4）;绘制根轨迹的一般法则（5）;绘制根轨迹的一般法则（6）;绘制根轨迹的一般法则（7）;绘制根轨迹的一般法则（8）;绘制根轨迹的一般法则（9）;绘制根轨迹的一般法则（10）;绘制根轨迹的一般法则（11）;绘制根轨迹的一般法则（12）;绘制根轨迹的一般法则（13）;绘制根轨迹的一般法则（14）;绘制根轨迹的一般法则（15）;绘制根轨迹的一般法则（16）;绘制根轨迹的一般法则（17）;绘制根轨迹的一般法则（18）;绘制根轨迹的一般法则（19）;绘制根轨迹的一般法则（20）;绘制根轨迹的一般法则（21）;绘制根轨迹的一般法则（22）;绘制根轨迹的一般法则（23）;绘制根轨迹的一般法则（24）;绘制根轨迹的一般法则（25）;绘制根轨迹的一般法则（26）;绘制根轨迹的一般法则（27）;参数根轨迹;① 对特征方程1+G(s)H(s)=0 进行等价变换;零度根轨迹;绘制零度根轨迹时，应调整的绘制法则有:;（a）正反馈系统的根轨迹图;要求: 1.掌握应用根轨迹定性分析系统性能指标随参 数变化的变化趋势的方法 2.掌握根轨迹增益K*与开环放大系数Kk的关系 3.掌握应用幅值条件求根轨迹的K*的方法 重点: 应用根轨迹分析系统的动态性能; 利用根轨迹，可以对系统的性能进行分析 由给定参数确定闭环系统的极点的位置； 分析参数变化对系统稳定性的影响； 根据性能要求确定系统的参数；; 具有正反馈的环节。;[例]：设开环系统传递函数为：; 与虚轴的交点;[例] 负反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统的根轨迹，并确定系统的 闭环极点全部为实数时系统的开环增益的取值范围。; 会合分离点： 由图知这三点都在根轨迹上，因此都是分离会合点。;即使3条根轨迹都在实轴上面，则由图可知在两分离点之间， 求出对应分离点的根轨迹增益如下：;二、瞬态性能分析和开环系统参数的确定 ;闭环极点的张角 为：;若要求闭环极点落在上图中红线包围的区域中，则有：;[例] 已知单位反馈系统的开环传递函数为 （1）画出系统的根轨迹；（2）计算当增益k为何值时，系统的阻尼比 是 ，并求此时系统的闭环特征根；（3）分析K*对系统性能的影响，并求系统最小阻尼比所对应的闭环极点。;当 时，阻尼角 ，表示 角的直线为OB,其方程为 ，代入特征方程整理后得：;由图可知当 时,直线OB与 圆相切，系统的阻尼比 ，;对于分离点 ，由幅值条件可知;由根轨迹图可知，当 时，闭环系统有一对不等的负实数极点，其瞬态响应呈过阻尼状态。 当 时，闭环系统有一对共轭复数极点，其瞬态响应呈欠阻尼状态。;三、附加开环零、极点对根轨迹形状的影响;结论：增加开环极点，根轨迹将向右偏移，降低系统的相对稳 定性，而且增加的极点越靠近虚轴，这种影响越大。;2.附加开环零点对根轨迹的影响;本章小结;例1．已知系统开环传递函数为 （1）画出系统的根轨迹； （2）计算使系统稳定的k值范围； （3）计算系统对于斜坡输入的稳态误差。 ;????求出射角： ，得 。 该系统有三条根轨迹，一条从原点起始，终止于开环零点 -1处；另两条从原点以 的出射角起始，分别终止于-3和无穷零点处。;（2）由劳斯表可知当 时，系统稳定。;（3）系统含有三个积分环节，属Ⅲ型系统，Ⅲ型系统对于斜坡输入的稳态误差为零。;例2．设系统结构图如图所示。（1）绘制以τ值为变量的根轨； （2）求系统在欠阻尼状态下τ值范围。;③利用常规根轨迹法则绘制以τ1为参量的根轨迹;（2）求系统在欠阻尼状态下τ值范围;Thank You !;Thank You !