基于NURBS的挖掘机自主控制铲斗轨迹规划方法.pdfVIP

学兔兔 第10卷第2期 中 国 工 程 机 械 学 报 Vo1．10 No．2 2012年6月 CHINESE JOURNAL OF CONSTRUCTION MACHINERY Jun．2012 基于NURBS的挖掘机自主控制铲斗轨迹规划方法 刘 宇，刘春时，张义民 (东北大学机械工程与自动化学院，辽宁沈阳 110819) 摘要：针对反铲斗挖掘机机器人化作业特点，提出一种基于非均匀有理B样条(NURBS)的挖掘机自主控制轨迹 规划方法．利用该方法可以生成速度、加速度连续的挖掘轨迹．尽量避免了挖掘过程中的挖掘物对于铲斗的冲 击．为了进行计算机控制，提出平均等分参数和一阶泰勒近似方法细化获得离散控制点的方法．结合挖掘机机器 人化控制结构进行了仿真，结果证明该方法具有光滑的路径，且轨迹规划误差小的特点． 关键词：挖掘机；非均匀有理B样条；轨迹规划；误差 中图分类号：TD 422．2 文献标志码：A 文章编号：1672—5581(2012)02—0145—05 NURBS-based autonomously-controlled bucket trajectory planning on robotic excavators L 【， ，L UChun。shi， Yi．min (School of Mechanical EngineeringAutomation，Northeastern University，Shenyang 110819。China) Abstract：According to the operational features of robotic excavators，an autonomously．controlled trajec． tory planning method is proposed based on NURBSrM．Accordingly，the continuously—excavating trajectories regarding velocity and acceleration are generated to utmost avoid the attacks from excavated materials to buckets．To conduct the computerized control，the discrete control points are further obtained by the mean． bisectional parameter and first—order Taylor approximation．By simulating the robotic control structure， this method leads to the smooth paths and low trajectory planning errors． Key words：excavator；NURBS；trajectory planning；error 目前，工程机械机器人化是国内外学者的一个研究热点问题．其主要目的是使工程机械可以在危险、 恶劣作业环境下工作，如开采辐射性矿物，高温锅炉除渣，清除山体滑坡等，以保障驾驶员健康、生命不受 到威胁和损伤．液压挖掘机是经济建设中最常用的工程机械之一，国内外学者针对挖掘机的机器人化进行 了多方面的研究L1 J． 挖掘机的轨迹规划是根据挖掘机作业任务设计合适的机械臂运行轨迹．往往作业任务只是一些关键 点的数据，轨迹规划则需要依据这些数据设计出合适的运行轨迹来．本文提出一种基于非均匀有理B样 条的轨迹规划方法来设计运行轨迹． 1 挖掘机机