基于拉格朗日理论的旋挖钻机变幅机构动力学分析.pdfVIP

学兔兔 缸拭 第46卷I第3期 总第497期 基于拉格明日理论的旋挖钻机 变幅机构动力学分析 李康健’，付 玲2,3，吴达鑫2,3，李 耀2．3 1．湘潭大学机械工程学院；2．中联重科股份有限公司；3．建设机械关键技术国家重点实验室 摘 要l基于拉格朗日理论，运用动力学分析软件ADAMS模拟旋挖钻机变幅机构起桅及非正常落桅工况，研究变幅机构各 铰点、液压缸在不同工况下的受力状况以及不同加速时间下的冲击载荷。结果表明：旋挖钻机桅杆接近水平姿态时变幅机构受 力最大，且启动时的加速度及带钻杆落桅对受力大小有较大影响。 关键词：拉格朗日理论；旋挖钻机；变幅机构；动力学；ADAMS 变幅机构作为旋挖钻机的核心部件之一，用于连 工过程中出于节省工时、避免碰撞等目的，经常在没有卸 接回转平台与桅杆，调节桅杆工作半径、角度，以及整 下钻杆及钻具的情况下，直接将桅杆变幅至水平位置，此 机的运输高度等，其对整机布局与稳定性有着至关重 为非正常落桅工况。旋挖钻机的起桅和非正常落桅均由 要的影响【1-2]。 变幅机构控制，且在实际作业中较频繁出现，因而，研究 旋挖钻机进行钻孔作业前，须先通过变幅机构将桅 旋挖钻机的起桅和非正常落桅工况，获得变幅机构各铰 杆由水平姿态变幅至竖直位置，再借助主、副卷扬安装合 点以及液压缸动力学特性显得十分必要。 适的钻杆与钻具，这一未携带钻杆及钻具的变幅过程称 本文将Pro／E中构建好的旋挖钻机三维模型导入 为起桅或正常起桅工况。钻孔作业完成后，由一个孔位移 ADAMS，并基于拉格朗日理论，分析起桅与非正常落桅 至另一个孔位时须将桅杆倾倒，未带钴杆及钻具的桅杆 两种工况下，变幅机构各铰点和液压缸的载荷变化，以及 允许变幅至水平位置，带钻杆及钻具的桅杆允许变幅至 变幅过程中不同加速时间下产生的冲击载荷。 与水平面成30。位置(正常落桅)；然而，操作手在实际施 作者简介：李康健(199o一)，男，湖南浏阳人，在读硕士，研究方向：多体动力学研究、工程机械抗疲劳设计。 2015·3 l工霏和敞I 27 学兔兔 试验-研究 Test and Reasearch 1．2 旋挖钻机变幅机构动力学模型 1 旋挖钻机变幅机构动力学分析 对旋挖钻机变幅机构进行动力学建模。基于拉格朗 1．1 旋挖钻机变幅机构组成 日理论 对由8个刚体构成的变幅机构，建立以质心笛 旋挖钻机变幅机构由平行四边形机构 (支撑杆和动 卡尔坐标和反映刚体方位的欧拉角为广义坐标qi=Ix，Y， 臂)、三角形连接体以及变幅液压缸构成，本文运用当量 0， T的带乘子的拉格朗日方程及相应的约束方程： ， ， 平面机构法[31将变幅机构简化为平面机构，如图1所示。 L(q， )=V(q，q)一V(q，q)