基于虚拟样机技术及ADAMS的挖掘机动力学仿真.pdfVIP

维普资讯 学兔兔 第1期 (总第146期) 机 械 工程 与 自动 化 N0．1 2008年2月 MECHANICAL ENGINEERING AUTOMATION Feb． 文章编号：1672—6413(2008)01—0079—03 基于虚拟样机技术及ADAMS的挖掘机动力学仿真 程洪涛 ，聂陶荪 ，潘玉安 ，吴 坤 ，梁 刚。 (1．景德镇陶瓷学院，江西 景德镇 333403；2．上海理工大学，上海 200093；3．景德镇高等专科学校， 江西 景德镇 333000) 摘要：应用多刚体力学理论，建立了挖掘机的动力学模型，为ADAMS建模提供理论基础；并用虚拟样机技 术和ADAMS对挖掘机进行了动力学仿真，得到在空载挖掘下动臂、铲斗和斗杆之间的速度、加速度及角加 速度等的关系。为虚拟样机技术在挖掘机中的应用奠定了基础。 关键词：虚拟样机技术；ADAMS；挖掘机；仿真 中图分类号：TP391．9：TU621 文献标识码：A 0 引言 单斗液压挖掘机工作装置主要是由动臂、斗杆和 在单斗挖掘机的设计和制造中．采用虚拟样机技 铲斗组成的3自由度机构，可应用多刚体动力学原理 术，可使设计人员在虚拟环境中模拟各种挖掘的工作 建立刚体化单斗液压挖掘机工作装置的动态数学模 情况，快速分析多种设计方案。在整个仿真过程中，可 型。 以随时按照优化建议或用户需求修改参数，直至获得 1．1 坐标系的建立 优化的整机设计方案。 按照D—H法建立起来的挖掘机工作装置坐标系 我国目前单斗液压挖掘机的开发模式是先引进、 见图1，铲斗末端位姿可以通过一系列坐标变换得到： 消化、再设计，但效果总是不佳，原因是仿制过程仅 n 一 儿 ：～ 。 仅是拆机、照抄零件，对引进的机器缺乏系统上的理 = o 解。采用虚拟样机技术，可以从系统层面进行详细研 其中： 为自由度数， 一3； ： 为连杆i相对于连杆 究，追踪样机的设计思想并指导设计。 一 1的齐次坐标变换矩阵。 1 单斗液压挖掘机动力学模型的建立 图 1 挖掘机工作装置坐标系 1．2 拉格朗日动力学模型 G，( )。 挖掘机Lagrange动力学方程为： 其中： 为杆件转动惯量；G 为重力；H 为关节间 厶c ， 一 c + 奎奎Hm c + j =l ， = ： j=l h l 鬈 凳 氏力作用项。 Ⅳ 和G经简化后的 收稿日期：2007一O4—09；修回日期