基于蒙特卡洛法的挖掘机反铲装置作业空间分析与仿真.pdfVIP

学兔兔 第 l1卷第4期 中 国 工 程 机 械 学 报 Vo1．11No．4 2013年8月 CHINESEJOURNALOF(’ClNSTRUCT10NMACHINERY Aug．2013 基于蒙特卡洛法的挖掘机反铲装置 作业空间分析与仿真 银光球 (福建工程学院机械与汽车工程学院，福建 福州 350108) 摘要：根据挖掘机反铲装置作业情况，对挖掘机作业空间进行了有效的描述．应用矩阵理论和机器人运动学理 论 ，建立了挖掘机反铲装置的运动学模型，并推导出反铲装置斗齿尖的参数方程．同时，提出采用蒙特卡洛法求 解挖掘机反铲装置的作业空间．在MATLAB中，编写了基于蒙特卡洛法挖掘机反铲装置的作业空间仿真程序 ， 直观地模拟了挖掘机的作业空间，仿真结果与采用虚拟样机技术在ADAMS中仿真结果基本一致，证明采用蒙 特卡洛法分析、模拟挖掘机反铲装置作业空间的有效性和实用性． 关键词：作业空间；蒙特卡洛法 ；反铲装置 中图分类号：TU602 文献标志码：A 文章编号：1672—5581(2013)04—0327—04 Operationalspaceanalysisandsimulationonexcavator backhoeequipmentbasedonMonteCarlomethod YIN Guang-qiu (SchoolofMechanicalandAutomotiveEngineering，FujianUniversityofTechnology，Fuzhou350108，China) Abstract：Basedontheoperationalsituationsofexcavatorbackhoeequipment，theoperationalspaceiS effectively described．By applied the matrix and robotic kinematics theories，the excavatorbackhoe equipmentkinematicalmodelisestablished．Accordingly，the parametric equation ofbackhoe toe is deduced．Meanwhile，theMonteCarlomethodiSproposedtosolvetheoperationalspace．Inaddition，the simulation modelofoperationalspace is intuitionally programmed using MATLAB ．Due thatthe simulationresultsfrom thismethod are accorded to those from virtualprototyping technique using ADAMSTM．Therefore，theeffectivenessandpracticalityofthisapproachiSproven． Keywords：operationalspace；MonteCarlomethod；backhoeequipment 挖掘机作业空间(最大挖掘高度，最大卸载高 液压挖掘机反铲装置包括动臂、斗杆、铲斗及 度，最大挖掘半径，最大挖掘深度等)是挖掘机工作 相应的三组驱动液压缸，其结构与具有臂、关节和 装置设计时必须满足的尺寸参数，同时也是决定挖 末端执行器的机械手十分相似，因此，可以利用确 掘机实际使用环境以及与其他工程机械配合使用 定机械手工作空间的方法来确定挖掘机工作装置 的指标参数之一_1]．比如挖掘机的最大卸载高度决 的作业空间．目前，确定机械手工作空间的方法主 定其能与多高自卸卡车配合使用．所以在挖掘机工 要有解析法、图解法、数值法和仿真法[2 ]．解析法 作装置