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基于计算机视觉的起重机臂架旁弯监测技术研究 陈洪志 陈 健 黎 鹏 广东工业大学信息工程学院 广州 510006 摘 要：为了监测桁架结构的起重机臂架旁弯程度 ，提 出了一种基于计算机视觉技术的起重臂架横向偏移 量的测量方法，该方法先识别跟踪图像中的红外激光点，然后根据红外激光点位置的变化计算臂架横向偏移量 ， 通过臂架横向偏移量来反映臂架旁弯的程度。实验结果表明，提出的测量方法切实可行，能够实时准确显示， 可为大型起重机安全监测系统提供参考数据。 关键词：起重机 ；臂架；旁弯；计算机视觉；红外激光；横向偏移量 · 中图分类号：TP391．4：TH213．3 文献标识码 ：A 文章编号：1001—0785 (2015)03—0099—04 Abstract：Tomonitorthecraneboom bendingdegreeofthetrusssturcture，thepaperputsforwardasurveyingmeth— odforlateraloffsetofthecraneboom basedonthecomputervisiontechnology．whichisusedtoidentifytheinfraredlaser pointsinthetrackingimage，calculatethelateraloffsetoftheboom basedonpositionchangesofinfraredlaserpoints，and reflectthedergeeoftheboom bendingbasedonthelateraloffset．Thetestresultshowsthatthesurveyingmethodisfeasible andabletorealizereal—timecorrectdisplay，providingreferencedataforsafetymonitoringsystem ofthelrage—scalecrane． Keywords：crane；boom；sidewisebending；computervision；infraredlaser；lateraloffset ． 近些年来 ，随着我国建筑业的不断发展，大 个红外激光器组成。将 2个红外激光器固定在起 型起重机 的需求量也不断增加。大型起重机在核 重机臂头，跟随起重臂头移动而移动，并且度量 电站建设、风力发电建设等场合发挥着重要作用。 出2个红外激光器的实际距离，工业相机 固定在 促使作为大型起重机的重要钢结构部件的吊臂， 臂架底端，使工业相机与红外激光器保持在同一 朝着臂节数增多和长度增长的方 向发展 。但随之 水平面上，这样检测装置安装就完成了。吊臂头 而来的臂架旁弯现象尤为突出，旁弯是由于吊臂 的水平位移量检测原理如图 1所示，根据相邻图 在回旋平面处的形变量超过允许位移时产生，严 像中同一 目标像素点间距获得移动的距离。由于 重影响起重机安全作业。监测大型起重机臂架旁 在确定的光路系统中物体到图像的放大倍数是一 弯程度是起重机安全监测系统的重要环节，为了 定，所以，目标图像的位移量与物体的位移量具 提高起重机安全性，本文介绍了一种基于计算机 有一一对应关系。因此，通过 图像分析处理后， 视觉的旁弯程度监测方法，利用 CCD摄像机捕获 可计算出目标物体在图像中的位置，然后利用前 固定在臂架顶端且有着 固定间距 的2个红外激光 一 幅图像与后一幅图像 中 目标位置变化来进行像 光源的数字图像，并对图像进行预处理，然后再 素距计算，从而得出目标图像移动的方向和距离。 匹配图像，并将前一幅激光图像与后一幅激光图 假设相机在距离为 处所看到的范围为 M × 像进行像素矩阵坐标值对比，最后测量出起重臂 Ⅳ，其分辨率为mx ，那么水平