基于输入整形的起重机消摆控制研究进展.pdfVIP

· 电气与 自动化 · 任会礼，等 ·基于输入整形的起重机消摆控制研究进展 基于输入整形的起重机消摆控制研究进展 任会礼 ，付玲 ，梅志千 ，高常春 ，李向国 ，孙雷 (1．中联重科股份有限公司 建设机械关键技术国家重点实验室。湖南 长沙410013； 2．河海大学 机 电工程学院，江苏 常州 213022) 摘 要：起重机作业要求对加、减速命令进行输入整形设计以消除吊重摆角的残余振荡。输入 整形方法与陷渡滤波有相似之处，分析 了滤波器方法在起重机消摆控制中的应用及该方法的 不足。对各种输入整形控制方法进行介绍，以摆角波动小于设计要求对应的系统实际频率范 围作为指标，对各种输入整形控制方法的摆角波动消摆鲁棒性进行 了分析与比较。对输入整 形控制方法在起重机 中的应用进行综述。 关键词：起重机；陷波滤波器；输入整形 ；鲁棒性 中图分类号：TH21 文献标志码：B 文章编号：1671—5276(2013)05—0163-05 SurveyofAnti·SwayControlofCranesBasedon InputShaping REN Hui-li。，FU Ling ，MEIZhi-qian ，GAO Chang-chun ，LIXiang-guo ，SUN Lei (1．ZoomlionHeavyIndustryScienceandTechnology∞ ．，LTD．，StateKeyLaboratoryofConstructionMachinery，Changsha 410013，China；2．CollegeofMechanicalElectricalEngineering，HohaiUniversity，Changzhou213022，China) Abstract：Acceleratinganddeceleratingcommandtrajectoriesrequirethattheinputshapingdesignisusedtocancelresidualsway ofthepayloadaccordingtotherequirementofcraneoperation．Becausetheinputshapingissimilartothenotchfiltering，theapplica— tionanddrawbackofthefilteringintheanti·swaycontmlofthecranesareanalyzed．kindsofinputshapingmethodsarepresented． Therobustnesstoanti-swayofthepayloadisstudiedandcomparedbytheseveralinput-shapingmethodswiththerangeofthesen— sitivitycurveatatolerableswaylevelastheperformancespecification．Theapplicationofinput-shapingmethodsinthecranesissur- veyed． Keywords：crane；notchfilter；inputshaping；robustness 一 般来说海况等级达到 3级时，由于吊重摆动幅度所引起 0 引言 的危险性将导致海上作业的大型起重机械不得不停止作 业。据统计，我国东海适合起重机械安全作业的时间仅 占 随着生产规模的扩大，自动化程度的提高，作为物料 总数的34％，而在国外，北海适合起重机械安全作业的时 搬运重要设备的起重机在现代化生产过程中应用越来越 间也不到总时间的一半。 广，作用越来越大，它的运行性能将直接影响到整个生产 综上所述，在起重机的启动和制动过程中如何减小甚 过程的效率与安全性。