基于遗传算法的三维起重机滑模控制方法研究.pdfVIP

基于遗传算法的三维起重机 滑模控制方法研究 罗俊尧 陈志梅 孟文俊 太原科技大学 太原 030024 摘 要：针对由5个非线性2阶常微分方程构成的三维起重机模型，采用滑模变结构方法设计控制器 ，从 整体上同时对起重机大车、小车的位置和负载摆角进行控制。并利用遗传算法对其参数进行优化，减小了系统 的抖振 ，实现了系统的精确定位和防摆。仿真表明了该控制方法的有效性。 关键词：起重机 ；滑模控制；遗传算法 ；研究 中图分类号：TH215：TH164 文献标识码 ：A 文章编号 ：1001—0785 (2011)09—0004—04 Keywords：Forthethree—dimensional cranemodelcomprisingoffivenon-linear2-orderordinarydifferentialequa— tions，thepaperperform anoverallcontrolonthepositionsofthetrolley，gantryandload—swingangleofthecranewiththe slidingmodevariablestructuremethod．Moreover，thepaperalsousesthegeneticalgorithm tooptimizeitspraametersand toreducethebuffeting，SOthattheprecisepositioningandanti-swingfunctionsarerealized．Andthesimulationshowsthe effectivenessofthecontrolmethod． Abstract：crane；slidingmodecontrol；geneticalgorithm ；research O 引言 拉格朗日方程建立三维桥式起重机的数学模型 ( +m) +mlcosO~cOSOy0 一mlsinO~sinOy0 + 起重机是 目前世界上最主要的搬运设备之一， 大量应用于建筑、制造加工以及港 口运输等劳动 rosin0cos0 l+d +2mcos0cos0 l0 一 1 ． ． ． () 密集性行业。为提高起重机工作效率、减少起重 2msinOsinO 10 一mlsinOcos00 一 机载荷摆动对机身产生的不 良影响以及安全事故 2mlcosO~sinOy00y—mlsinOxcosO，0= 的发生，起重机的精确定位和载荷消摆研究引起 国内外学者的广泛关注。 (My+m) +mlcosOyy+mlsin0y7+ 滑模变结构控制 由于控制算法简单、鲁棒性 夕+2mcosOyi 一mlsinOzb： (2) 好，具有快速响应、无需系统在线辨识、容易实 现等优点，被应用到起重机的控制系统中，但滑 ( +m)7+msin0~cosOOy +msinOy}：+ 模变结构控制往往伴随着抖振现象，参数选取不 d2一mlcos0 一m 一mgcos0cos0= (3) 当更能造成抖振的加剧 。 为了解决上述 问题，充分考虑大车、小车