基于风险预测的塔式起重机防碰撞迭代算法研究.pdfVIP

懋 基于风险预测的塔式起重机 防碰撞迭代算法研究 高 怡 高顺德 曹旭阳 孙颖智 1大连理工大学 大连 116025 2大连船舶重工集团有限公司 大连 116113 摘 要：在现有塔式起重机防碰撞算法不足的基础之上 ，论述了风险预测在塔式起重机防碰撞中的重要性， 并提出了一种基于风险预测的迭代算法 ，对高位塔式起重机吊索与低位塔式起重机 吊臂进行碰撞校验，根据实 时l生要求对该算法进行改进，减少了计算次数，使其能够运行在低成本的嵌入式系统中。最后，通过 Matlab仿 真实验验证了该算法的可行性。 关键词：塔式起重机；防碰撞 ；风险预测 ；碰撞校验；迭代算法 中图分类号：TH213．3 文献标识码：A 文章编号：1001—0785(2012)11—0036—06 Abstract：Onthebasisofshortcomingsoftheexistinganti—collisionalgorithmsfortowercrane，thepaperdescribes theimportanceofriskpredictiontoanti—collisionfortowercrane，andputsforwardan iterativealgorithm basedonriskpre— diction，whichisadoptedforanti-collisioncheckofrtheslingofhightowercraneandthearinoflowtowercrnae．Suchal- gorithm isimprovedbasedonthereal-timerequirement，withthecalculationtimesreduced，whichcanalsobeoperatedin thelow—costembeddedsystem．Finally，theMatlabsimulationexperimentverifiesfeasibilityofthementionedalgorithm． Keywords：towercrane；anti-collision；riskprediction；collisioncheck；iterativealgorithm 以实现多台塔机协同作业，人们设计了如超声波 0 引言 防碰撞技术 J、基于 DSP的起重机视觉防碰撞 随着 中国经济的不断发展，城市建设步伐逐 技术 J、激光检测防碰撞技术 、近场感应防碰 步加快，高层建筑也越来越密集。建设高层建筑 撞技术、红外检测防碰撞技术 等的解决方案， 所需的塔式起重机 (以下简称塔机)应用也越来 但 由于各方面的原因，上述方法在实际工程 中 越广泛。同时，也带来了塔机事故的频发。据统 并未得到广泛应用 。 目前，比较成熟的塔机防 计，近几年我 国塔机事故率呈逐年上升趋 势， 碰撞系统使用 的是实时动态位置计算与无线通 2006年为 7．20‰，2007年为 7．90‰，2008年为 信相结合的方法 ，本文在分析该方案算法 的基 8．15％o，2009年为 11．2％v 。2009年涉及塔式起 础上，研究了一种基于改进 的风险预测的防碰 重机的事故总计 176起，共造成 75人死亡，其中 撞迭代算法 ，并使用 Matlab编程验证 了该算法 塔机运行 中发生的事故有 72起，造成 21人死 的可行性 。 · 亡_2J。塔机运行时操作不当是塔机事故的重要原 1 改进的塔机碰撞风险预测方法 因_34J。在复杂的施工现场，施工单位将尽可能多 的塔机布置在 同一狭小的区域，使之不可避免地 实时动态位置计算与无线通信相结合的塔机 进行交叉作业 ；同时，施工