仪器科学之导航.docVIP

——————————————————————————————————————————————— 仪器科学之导航 指导老师：徐晓苏 郑冰清 2014/5/3 定位与导航技术是涉及自动控制、计算机、微电子学、光学、力学以及数学等多学科的高技术，是实现飞行器特别是航天器飞行任务的关键技术，也是武器精确制导的核心技术。提升导航技术这对于提高航空器、航天器以及武器装备的机动性、反应速度和远程精确打击能力具有重要意义，并且其在海、陆、空、天等现代高技术武器及武器平台中得到广泛的应用。 所谓导航，就是将航行载体从起始点引导到目的地的技术或方法。 它需要得到一些位置信息——经度、纬度 ，线速度信息，角度信息 ，还有角速度信息等等。测量导航参数的设备称为导航系统。 想必大家都知道一些古老的导航方法：依据地貌特征以及太阳、 星星等自然现象进行导航定位等等。这些都是浅显的导航技术。 而真正系统的导航种类大致有惯性导航、卫星导航、无线电导航、声学导航 地球物理场导航等。 导航技术需要大量的物理学，微积分的知识，在此不再细谈。 导航技术的应用可以说是上天入地，水上水下。随着军事和商业等领域对导航需求的增长，导航技术正不断拓展新的应用领域。 惯性导航是授课过程的重点内容，惯性导航涉及精密机械、计算机技术、微电子、光学、自动控制、材料等多个学科。 陀螺仪是惯性导航的核心部件，因此可以按各种类型陀螺出现的先后、理论的建立和新型传感器制造技术的出现，将惯性导航技术的 2 发展划分为四代。 当前，惯性技术正处于第四代发展阶段，其目标是实现 高精度、高可靠性、低成本、小型化、数字化、应用领域更加广泛的导航系统。 惯性导航系统是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统，该系统根据陀螺的输出建立起导航坐标系，根据加速度计输出解算出运载体的速度和位置，同时陀螺仪不仅可以稳定导航平台，也可以通过某种方法检测出载体的运动角度和角速度（即姿态角和姿态角速度）。它的特点是：自主、连续、信息全、隐蔽性好；误差的短期稳定性好，且有周期调制特性；误差随时间累积，长期稳定性差。 课程还介绍了其它的一些导航技术，如声学导航，地球物理导航，天文导航，无线电导航，罗兰导航，卫星导航等。 并且比较引人注意是组合导航系统： 它指的是使用两种或两种以上的不同导航系统对同一信息源作测量，从这些测量值的比较值中提取出各系统 的误差并校正之。 组合导航是近代导航理论和技术发展的结果。每种单一导航系统都有各自的独特性能和局限性。把几种不同的单一系统组合在一起，就能利用多种信息源，互相补充，构成一种有多余度和导航准确度更高的多功能系统。大多数组合导航系统以惯导系统为主，其原因主要是由于惯性导航能够提供比较多的导航参数。还能够提供全姿态信息参数，这是其他导航系统所不能比拟的。此外，它不受外界干扰，隐蔽性好，这也是其独特的优点。惯导系统定位误差随时间积累的不足可以由其他导航系统补充。 3 它的基本方法有回路反馈法，即采用经典的控制方法，抑制系统误差，使子系统间性能互补；和最优估计法，即采用现代控制理论中的有估计法 （常采用卡尔曼滤波），从概率统计优的角度估算出系统误差并消除之 。 组合导航系统的功能就是协合超越功能。就是利用各子系统的导航信息并作有机处理，形成单个子系统不具备的功能和精度；互补功能 利用各子系统信息，使各子系统取长补短，扩大适用范围；余度功能，各子系统感测同一信息源，测量值冗余，增加了导航系统的可靠性。 组合导航系统的优势有以下几点：单一导航系统提供的信息难以满足目标（导弹、飞机、车辆、舰船、潜艇等）跟踪或对动态系统状态估计的精度要求。 而且利用新技术、新工艺和新材料提高单一导航传感器精度或研制新的高精度器件，成本高，且效果有限。 采用多传感器组合导航，并将多类信息按某种优融合准则进行优融合，可以提高精度。 组合导航的应用有很多，比如为军事侦察行动提供高精度定位信号，还有高空成像系统，就是利用GPS/INS组合制导系统提供的无人侦察机实时位置和炮弹所放出的侦察降落伞的实时位置，连同图像一并发送至基地，进而确定目标的位置。 4 对于导航技术，在全球一体化和科技快速发展的今天，它在日常工作和生活中扮演了愈来愈重要的角色。目前，导航定位技术已经渗透到国民经济建设、国防建设、科学研究和人民生活等方方面面，主要应用领域有：国家大型测绘项目领域，资源探测领域，大坝、桥梁、高层建筑等变形监测领域，自然灾害的监测、预报和防治方面，城市综合服务方面，交通方面，电信、网络方面等