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单斗液压挖掘机“定点全方位分析法”(续二)──第三讲 任意点处的铲斗方位域求解 ?58?水利电力机械1997年6月 (续二)单斗液压挖掘机“定点全方位分析法” “FixedPointOmnibearingAnalysisMethod”ofSingleBucketHydraulicExcavator(Continuous2) 华北水利水电学院　冯　才　窦蕴萍　娄滨生　(邯郸　056021) 第三讲　任意点处的铲斗方位域求解 [摘　要]　在第二讲(参考文献[8])的基础上求解所布点处的铲斗方位域,首先需确定布点所在的 区域,为此,论述了布点的方法,而后计算铲斗方位域,并对铲斗方位域的变化规律进行了分析。为使计算简单明了,便于应用,给出了综合计算表和电算流程框图。 [关键词]　排序　控制区段　铲斗方位域范围 (1)对于完备范围(见文献[8]的图6),已确定了此 1　标定点的排序 由文献[3]和[7]可知,求铲斗方位域首先要确定 12所求点在的区域,而后选择计算θi1和θi1的公式,最后按 范围共有35个标定点,则m=34,它们的唯一排序为: V00、V01、V02、V06、V07、V03、V04、O301、V24、O201、V25、V241、V041、V20、V042、O201、V22、O321、O330、V34、V35、V221、V202、V14、V32、O11、V10、V30、V15、V11、V12、V13、O311、O212、O213。 (2)对于部分不完备范围(见文献[8]的图7),缺少 公式(1)和(2)来计算铲斗方位域。在应用网格法计算Δy(j=0、时也是如此,即首先要明确yj=y00-j1、2、3 )的任意水平线都通过哪几个区域,为此,则需将…… 确认的各标定点进行统一排序。 我们是按标定点的纵坐标y值从大到小进行排序的,标定点的序号定为(j)[(j)=0、1、2、……m]。将过相邻标定点的两条水平线间的区段称为控制区段。定义过[y(j),y(j)+1]所形成的区段为第(j)+1控制区段,令(j)′=(j)+1,则(j)′为控制区段序号(j)′=1、2、3…… m。 ②④⑤υλ??λ???编码的区域,只有16个区域,其标定见文献[8]的表3。以字母“V”为符号的标定点有20个;另因为XV04lt;XO30、XV24lt;XO20、XV22gt;XO32、XV32lt;XO1、 XV13gt;XO31、XV13gt;XO21、XV12gt;XO21,所以V04、V24、V22、V32、V12、V13是局部最高点,它们对应的O301、O201、O321、O11、O311、O212、O213点就都成为增补标定点。总共 各区域的上、下标定点纵坐标的变化范围称为该区域的y值定义域。如果yj在某一个或几个区域的y值定义域内时,则yj=cj的水平线就通过这一个或几个区域。yj=cj与各区域界线的交点沿x轴由小到大的序号为K=1、2、3……n(3j)′,取进入各区域的交点序号为该控制区段的各区域的序号。n(3j)′值越大,则控制区段内的区域也就越多,第(j)′控制区段内区域总数n(j)′ =n(3j)′-1。 有27个标定点,它们的唯一排序为:V00、V01、V02、V03、 V04、O301、V24、V041、V20、V042、V201、V22、O321、V34、V221、V202、V14、V32、O11、V16、V30、V10、V12、V13、O311、O212、O213。 (3)对于退化范围(见文献[8]的图8),是只有7个 区域的挖掘范围,其标定见表3。以字母“V”为符号的标定点有10个,另因为XV04lt;XO30、XV24lt;XO20、XV20gt; XO32、XV30lt;XO1、XV10gt;XO31、XV10gt;XO21所以,V04、V24、V20、V30、V10为局部最高点,它们对应的O301、O201、O321、O11、O311、O213成为增补标定点。总共有16个标 对于给定的挖掘机,都有一确定的挖掘范围,其区域的标定点则有唯一确定的排序。在此举例说明三种不同完备情况的挖掘范围标定点的排序。前提是明确了标定点,其坐标已知。 定点,它们的唯一排序为:V00、V04、O301、V24、O201、 V041、V20、O321、V34、V202、V14、V30、O11、V10、O311、O213 。 ? 1995-2005 Tsinghua Ton