自动控制原理课件 第四章线性系统的根轨迹法综述.pptVIP

第四章 线性系统的根轨迹法; 本章阐述了控制系统的根轨迹分析方法。包括根轨迹的基本概念、绘制系统根轨迹的基本条件和基本规则,参量根轨迹和零度根轨迹的概念和绘制方法，以及利用根轨迹如何分析计算控制系统的性能（稳定性、暂态特性和稳态性能指标等）。;4-1 根轨迹方程;例 二阶系统的根轨迹;根轨迹与系统性能 稳定性 考察根轨迹是否进入右半 s 平面。 稳态性能 开环传递函数在坐标原点有一个极点，系统为1型系统，根轨迹上的K值就是静态误差系数。但是由开环传递函数绘制根轨迹，K是根轨迹增益，根轨迹增益与开环增益之间有一个转换关系。 动态性能 由K值变化所对应的闭环极点分布来估计。;;和;结论： （1）闭环系统的根轨迹增益 = 开环前向通道系统根轨迹 增益。 （2）闭环系统的零点 开环前向通道传递函数的零点和 反馈通道传递函数的极点所组成。 （3）闭环极点与开环零点、开环极点、根轨迹增益 均有关。;根轨迹法的任务：由已知的开环零极点和根轨迹增益，用图解方法确定闭环极点。 根轨迹方程;根轨迹方程可以进一步表示为;4-2 根轨迹绘制的基本法则;又从;规则2：根轨迹的分支数和对称性 根轨迹的分支数与开环极点数n相等（nm） 或与开环有限零点数m相等（nm) 根轨迹连续：根轨迹增益是连续变化导致特征根也连续变化。 实轴对称：特征方程的系数为实数，特征根必为实数或共轭复数。;与实轴夹角;与实轴夹角;由相角条件 ;注：（1）根轨迹出现分离点说明对应是特征根出现了重根。 （2）若实轴上的根轨迹的左右两侧均为开环零点（包括无限零点）或开环极点（包括无限极点），则在此段根轨迹上必有分离点。 （3）分离点若在复平面上，则一定是成对出现的。 例 2 绘制图示系统大致的根轨迹;（2）实轴上根轨迹 （3）趋向无穷远处的渐近线的夹角与交点 （4）分离点（用试探法求解）;例3：设单位反馈系统的传递函数为 试绘制系统的根轨迹。;（4）由相角条件可以证明复平面上的根轨迹是圆的一部分，圆心为（-2，j0)，半径为;规则6：根轨迹的起始角（出射角）和终止角（入射角） 起始角（出射角）：根轨迹离开复平面上开环极点处的切线与实轴的夹角 。 终止角（入射角）：根轨迹进入复平面上开环零点处的切线与实轴的夹角 。;例4;解（1）无开环零点，开环极点 在实轴上根轨迹[-3，0]。 （2）有4条分支趋向无穷远处。渐近线的夹角与交点;（4）起始角（出射角）;（5）与虚轴的交点 运用劳斯判据;规则 8：闭环极点之和、闭环极点之积与根轨迹分支的走向;若开环传递函数的积分环节个数;闭环极点的确定;于是可知 K*=4 对应的闭环极点在分离点两侧。经过若干次试探，找出满足模值条件的两个闭环极点;4-3 广义根轨迹 广义根轨迹是指根轨迹参数除了开环增益之外的所有根轨迹。 参数根轨迹，开环零点个数大于开环极点个数的根轨迹，具有正反馈内环的零度根轨迹等。 参数根轨迹 以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹;注意：在此的等效意义是在特征方程相同，或者是闭环极点相同的前提下成立；而此时闭环零点是不同的。;等效开环极点;;附加开环零点的作用 1. 附加适当的开环零点可以改善系统的稳定性。 设开环传递函数为;2 . 附加开环零点的目的，除了改善系统稳定性之外，还可以改善系统的动态性能。;零度根轨迹 ???非最小相位系统，此时相角条件为 在一些复杂系统中，包含了正反馈内回路，有时为了分析内回路的特性，则有必要绘制相应的根轨迹，其相角条件为 具有这类相角条件的相轨迹称为：零度根轨迹;零度根轨迹的绘制 以具有正反馈内回路的的系统为例。 具有正反馈内回路系统如图所示，外回路是采用负反馈加以稳定，为了分析整个系统的性能，通常首先要确定内回路的零、极点，这就相当于绘制具有正反馈系统的根轨迹。;与常规根轨迹的相角条件和模值条件相比：模值条件没有变化。 所以零度根轨迹的绘制的规则只要考虑相角条件所引起的某些规则的修改。 规则3：渐近线的夹角;规则4：实轴上的根轨迹 若实轴的某一个区域是一部分根轨迹，则必有：其右边（开环实数零点数+开环实数极点数）为偶数。 这个结论可以用相角条件证明。;例3 设具有正反馈回路系统的内回路传递函数分别为;（3）确定出射角;（5）确定临界开环增益，显然根轨迹过坐标原点，坐标原点对应的开环增益为;例3 设飞机的纵向运动时的开环传递函数为;（2）开环系统传递函数具有负号，相当于是具有正反馈性质。令