自动控制原理课件 第六章线性系统的校正方法综述.ppt

第6章 线性系统的校正方法 系统的设计与校正概念 常用的校正装置及其特性 串联校正 局部反馈校正 本章主要内容与重点 本章主要内容 本章介绍了控制系统校正的基本概念、常用校正方法和常见校正装置的特性，主要阐述了利用频率特性和根轨迹进行串联超前、滞后以及超前—滞后校正的原理和基本方法，同时简要介绍了局部反馈校正的原理。 本章重点 要求掌握系统校正的基本概念、校正方法和校正装置的特性与用途,重点掌握频率特性法和根轨迹法进行系统串联超前、滞后以及超前—滞后校正装置综合的原理和方法,以及何时采用何种校正方法等问题,同时深入了解局部反馈校正的原理和方法。 6-1 系统的设计与校正问题 当被控对象给定后，设计一个实际的控制系统一般要确定： （1）根据所要求的被控信号的最大速度或速度等，初步选择执行元件的形式、特性和参数。 （2）根据要求的测量精度、抗扰动能力、被测信号的物理性质、测量过程中的惯性、非线性度等因素，选择测量元件。 （3）根据执行元件的功率要求，选择功率放大器；根据系统设计增益的要求确定增益可调的前置放大器。 若仅靠调整放大器增益或系统已有的元部件参数，不能使得系统性能指标满足要求，则要在系统中加入参数及特性可调整的校正装置。 主要三种校正方法：串联校正、反馈校正、复合校正。 性能指标 电动机控制系统：（1）直流电动机调速系统对速度平稳性、稳态精度要求较高；（2）随动系统对于系统输出对系统输入的跟踪速度要尽可能快，系统的快速性。 生产过程（石油化工、生物工程、热力工程等）：系统输出（温度、流量、压力等）平稳、稳态精度。 性能指标的确定要考虑物理可实现性、经济性 设计方法：（1）根轨迹法校正 时域性能指标：单位阶跃响应的峰值时间、调节时间、超调量、阻尼比、稳态误差等；（2）频率法校正 频域性能指标：相角裕度、幅值裕度、谐振峰值、闭环带宽、静态误差系数等。 在实际应用中频率法校正更加广泛。 二阶系统频域指标与时域指标的关系 调节时间 高阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振峰值 超调量 调节时间 系统带宽的选择 要求较高的稳定裕度，希望开环对数幅频特性在截止频率处的斜率为 -20dB/dec 要求较强的从噪声中辨识信号的能力，希望开环对数幅频特性在截止频率处的斜率小于 -40dB/dec 不同用途的系统对系统带宽是不一样的。 校正方式 串联校正、反馈校正、前馈校正、复合校正 串联校正与反馈校正 前馈校正 复合校正 基本控制规律 （1）比例（P）控制 （2）比例-微分（PD）控制 （3）积分（I）控制 （4）比例-积分（PI）控制 例1 设比例-积分控制系统，对象传递函数为 分析PI控制对系统稳态性能的改善。 解： （5）比例-积分-微分（PID）控制 6-2 常用校正装置及其特性 1. 无源校正网络 无源超前网络 求两端交接频率的中点（即几何中心）： 无源迟后校正 无源迟后网络对低频信号不产生衰减，对高频噪声信号有削弱作用，b值越小，通过迟后网络的噪声电平就越低。 迟后网络用于串联校正的主要作用： 利用网络的高频衰减特性，降低系统的开环截止频率，来换取较大的相角裕度。为此，要避免因迟后网络带来的最大迟后角发生在拟校正的系统新的开环截止频率 附近。 无源迟后-超前网络 网络传递函数 网络的超前部分： 网络的迟后部分： 2. 有源校正 有源校正装置：无源网络与运算放大器 测速发电机与无源网络 P.256 表6-2 常用有源校正装置 3. PID控制器（PID调节器） 气动式PID调节器、电子式PID调节器 常用无源校正装置 6-3 串联校正 系统设计指标为频域特征量，一般用频域法校正 系统设计指标为时域指标，宜用根轨迹法校正 频域法校正用到的主要指标：稳态误差、开环截止频率、相角裕度。 频率响应法的校正装置设计方法： （1）试探法（分析法），（2）综合法（期望特征法） 上述方法的设计过程主要适合于最小相位系统。 开环频率特性：低频段表征闭环系统的稳态性能、 中频段表征闭环系统的动态性能、高频段表征闭环系统的复杂程度和抑制噪声的能力。 1. 串联超前校正 采用无源超前网络或PD调节器的原理进行串联超前校正。 对于无源超前校正主要确定两端的交接频率。 校正后系统开环幅频特性的一般形状： （1）低频段增益充分大，保证稳态误差的要求； （2） 中频段幅频特性斜率为 -20dB/dec ，而且有足够的频带宽度，保证适当的相角裕度； （3）高频段增益尽快减小，尽可能地削弱噪声的影响。 例1 设单位反馈系统，被控对象传递函数 解： 未校正系统开环传递函数 计算超前校正装置参数 放大器