自动控制原理课件 第五章线性系统的频域分析综述.pptVIP

第五章 线性系统的频域分析 本章主要内容与重点 频率特性的基本概念 极坐标图 对数坐标图 奈奎斯特稳定判据 稳定裕度 闭环系统频率特性 系统时域指标估算 本章主要内容 本章介绍了控制系统频率分析法的相关概念和原理。包括频率特性的基本概念和定义、开环频率特性的极坐标图表示法、波特图表示法、控制系统稳定性的频率特性分析法及其应用、控制系统闭环频率特性、闭环频率特性与时域性能的关系等。 本章重点 通过本章学习，应重点掌握频率特性的概念与性质、典型环节及系统开环频率特性的极坐标图和波特图的绘制和分析方法、控制系统稳定性的频域分析法、系统稳定裕度的概念和求法、闭环频率特性的求法、闭环系统性能指标的频域分析法等。 2、开环幅相曲线绘制 开环幅相曲线绘制方法： （1）由开环零点-极点分布图，用图解计算法绘制； （2）由开环幅频特性和相频特性表达式，用计算法绘制。 （3）由开环频率特性的实部和虚部表达式，用计算法绘制。 概略地绘制幅相曲线的方法 例1 设 RC超前网络，其传递函数 试绘制其幅相特性。 例2 某零型反馈控制系统，系统开环传递函数 试概略绘制系统的开环幅相曲线。 与虚轴的交点： 当开环传递函数包含有微分环节时，幅相曲线会出现凹凸，幅值和相位不再是单调变化的。例如 开环传递函数含有积分环节时的开环幅相曲线 例3 设某单位反馈系统的开环传递函数为 令 2型系统包含两个积分环节，例如 当包含一阶微分环节，这时的幅相曲线也可能出现凹凸，例如 起点与终点： 若T1大于其它时间常数，幅相曲线如图所示，与 实轴、虚轴的交点可以用对应的实部、虚部表达式求出。 基本规律：设 （1） （2） （3）幅相曲线与实轴、虚轴的交点求取。 （4） 不包含一阶微分环节， 包含一阶微分环节的幅相曲线。 0型 3型 2型 1型 对数幅频曲线和对数相频曲线是由n个典型环节对应曲线的叠加后得到的。 例1 设单位反馈系统，其开环传递函数 试绘制近似对数幅频曲线和对数相频曲线，并修正近似对数幅频曲线。 解：典型环节分别为 绘制典型环节Bode图的数据： 转折频率 对数幅频特性曲线分析： （1）低频段斜率为-20db/dec， 斜率由积分个数所决定。 （2） ，曲线的分贝值为20 logK, 左端直线与零分贝线的交点频率为K值。 （3）在惯性环节交接频率 11.5(rad/sec)处，斜率从 -20db/dec 变为 -40db/dec。 16.9dB 一般近似对数幅频特性的特点： （1）最左端直线斜率为 （2） 的分贝值，最左端直线及其延长线的分贝值为20 logK。 （4）最左端直线（或其延长线）与零分贝线的交点频率 （3）在交接频率处，曲线斜率发生改变，改变的多少取决于典型环节的类型。 例2 试绘制以下传递函数的对数幅频曲线 解： （1） （3）根据各环节的交接频率绘制近似对数幅频特性。 （4）修正近似的对数幅频特性。 4、最小相位系统和非最小相位系统 最小相位系统：系统稳定，而且在右半 s 平面没有零点。 否则就是非最小相位系统。 举例： 对于最小相位系统：幅频特性与相频特性具有一一对应关系；而非最小相位系统就没有这样的关系。 如已知最小相位系统的幅频特性就可以直接写出系统的传递函数。 例3：已知最小相位系统的开环对数幅频特性如图所示，试确定系统开环传递函数。 不稳定惯性环节的频率特性 num1=1; den1=[0.5 1]; bode(num1,den1) num2=1; den2=[0.5 -1]; bode(num2,den2) 不稳定振荡环节和振荡环节的幅相曲线和对数频率特性 不稳定一阶微分环节和一阶微分环节的幅相曲线和对数频率特性 num=1; den=[1/4 -1/2 1]; bode(num,den) 不稳定的二阶微分环节和二阶微分环节的幅相曲线、对数频率特性曲线 num=[1/4 -1/2 1]; den=1; bode(num,den) 延迟环节 幅相曲线：复平面上单位圆，圆心在原点，半径为1。 对数频率特性： 延迟环节是非最小相位系统。 例1 绘制以下具有延迟环节的开环传递函数的频率特性 幅相特性和对数频率特性 5-4 奈奎斯特稳定判据 频域稳定判据： 奈奎斯特稳定判据和对数稳定判据 频域稳定判据的特点： 开环频率特性曲线判断闭环系统稳定性 研究系统参数和结构改变对稳定性的影响 研究包含延迟环节系统的稳定性 奈氏判据可推广到某些非线性系统的稳定性 1、奈奎斯特稳定判据 设系统的前向通道传递函数G(s)、反馈通道的传递函数H(s)分别为 若G(s)和H(s)没有零点与极