3-（2SPS）并联机构力传递分析.pdfVIP

· 现代设计与先进制造技术 ·? 叶冬? 李开明 ?一??????并联机构力传递分析? ??? ?一??????并联 机 构 力传 递 分 析? 叶 冬 明 ，李开 明? ?南京理工大学 机械工程学院 ，江苏 南京 ???????? 摘要 ：提 出了一种新型三 自由度并联机构，通过矢量力学方法和虚功原理建立 了机构的静力输入? 输 出数 学模 型 ，得 到机 构 的输入 力 与输 出力?．．?的 关 系。定 义 了力 、力矩传 递 性 能评价 指 标及 全? 域性能评价指标 ，分析 了机构参数与评价指标?．．?的关系。? 关键 词 ：并联 机构 ；力传递 性 能 ；全域 性 能指标? 中图分类号 ：?????? 文献标识码 ：?? 文章编号 ：????— ????????????— ????— ??? 并联机构性能 的改善 ，可以借助于其布局形式? 此该 机构 为三 平动 机构 。? 的合理设计来实现，所以具有新型布局形式的并联? 机构是机构学研究 的重要 内容 ，受到国内：外许多学? 者的重视??。但新的机构是否能最大限度地满足? 任务要求 ，需要一系列评 价指标及对 应 的评价方? 法 ，如精度指标 、刚度指标 、局部承载能力指标 、全? 域性能指标等。? 并联机构力雅可 比矩阵的条件数越小 ，速度性? 能越稳定 ，力传递能力越大 ，反之亦然???? 条件数? 图 ? 机 构 结 构 简 图? 的优点是不管雅可 比矩阵是 不是方 阵该：疗法均适? 定 平 台 的 结 构 及 坐 标 定 义 如 图 ? 所 示 。? 用。但 由于雅可 比矩阵依赖于机器人的位形 ，所 以? ??????，?，??为上述平行 四边形在定平台上的短? 雅可 比矩 阵 的条 件 数 只 是 机 器人 空 间 中 的一 个 局? 边中点 ，?】????组成一直角三角形 ，其 外接圆圆? 部性 能 ???。因此 ????????和 ???????提 出 了全域 条? 心为 ?、半 径 为 ??。动平 台对 应 的直角 三角形? 件指标