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第2章控制系统的数学模型讲义[2010w]
第二章 线性系统的数学模型;;;;一、实验辨识法：基于系统辨识的建模方法;实验辩识法建立模型的方法;;;;;二、机理分析法建立系统数学模型的几个步骤：;三、线性元件的微分方程（机理分析法）;;举例说明线性元件微分方程的建立;由②导出：
;;;例2-2 试证明图2-4示(a)、(b)所示的机、电系统是相似系统(即两系统具有相同的数学模型)。 ;对电气网络(b)，列写电路方程如下：;利用②、③、④求出
代入①，将①两边微分得;力-电压相似;例2-3 求图2-6 所示为电枢控制直流电动机的微分方程，要求取电枢电压Ua(t)（v）为输入量，电动机转速ωm（t）（rad/s）为输出量，列写微分方程。图中Ra(Ω)、La(H)分别是电枢电路的电阻和电感，Mc(N·M)是折合到电动机轴上的总负载转距。激磁磁通为常值。;解： 电枢控制直流电动机的工作实质是;电枢回路电压平衡方程：;电磁转??方程：;③、④求出ia(t)，代入①同时②亦代入①得：;如果电枢电阻Ra和电动机的转动惯量Jm都很小而忽略不计时 ⑥还可进一步简化为;四 线性微分方程的求解;四 线性微分方程的求解;1。求解所用数学工具－拉普拉斯变换与反变换;初值定理;⑶ 拉氏反变换：; ; ;;例题
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