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 PAGE \* MERGEFORMAT 43 机器人学基础 ——运动学及动力学  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc465604042 第1章 机器人学的数学基础  PAGEREF _Toc465604042 \h 2  HYPERLINK \l _Toc465604043 1.1 机器人运动学的矩阵表示  PAGEREF _Toc465604043 \h 2  HYPERLINK \l _Toc465604044 1.1.1 空间向量的表示  PAGEREF _Toc465604044 \h 2  HYPERLINK \l _Toc465604045 1.1.2 坐标系在固定参考坐标系原点的表示  PAGEREF _Toc465604045 \h 2  HYPERLINK \l _Toc465604046 1.1.3 刚体的表示  PAGEREF _Toc465604046 \h 3  HYPERLINK \l _Toc465604047 1.2 变换的表示  PAGEREF _Toc465604047 \h 3  HYPERLINK \l _Toc465604048 1.2.1 纯平移的变换  PAGEREF _Toc465604048 \h 4  HYPERLINK \l _Toc465604049 1.2.2 绕轴纯旋转变换  PAGEREF _Toc465604049 \h 4  HYPERLINK \l _Toc465604050 1.2.3 复合变换  PAGEREF _Toc465604050 \h 6  HYPERLINK \l _Toc465604051 1.2.4 变换矩阵的逆  PAGEREF _Toc465604051 \h 7  HYPERLINK \l _Toc465604052 第2章 机器人的正运动学解  PAGEREF _Toc465604052 \h 8  HYPERLINK \l _Toc465604053 2.1 位置的正运动学方程  PAGEREF _Toc465604053 \h 8  HYPERLINK \l _Toc465604054 2.1.1 直角（台架坐标）  PAGEREF _Toc465604054 \h 8  HYPERLINK \l _Toc465604055 2.1.2 圆柱坐标  PAGEREF _Toc465604055 \h 8  HYPERLINK \l _Toc465604056 2.1.3 球坐标  PAGEREF _Toc465604056 \h 8  HYPERLINK \l _Toc465604057 2.2 姿态的正运动学方程  PAGEREF _Toc465604057 \h 9  HYPERLINK \l _Toc465604058 2.2.1 滚动角、俯仰角和偏航角  PAGEREF _Toc465604058 \h 9  HYPERLINK \l _Toc465604059 2.2.2 欧拉角  PAGEREF _Toc465604059 \h 10  HYPERLINK \l _Toc465604060 2.3 位姿的正???动学  PAGEREF _Toc465604060 \h 10  HYPERLINK \l _Toc465604061 2.4 机器人正运动学方程的D-H表示  PAGEREF _Toc465604061 \h 10  HYPERLINK \l _Toc465604062 2.5 微分运动的正运动学分析  PAGEREF _Toc465604062 \h 13  HYPERLINK \l _Toc465604063 2.5.1 坐标系的微分运动  PAGEREF _Toc465604063 \h 13  HYPERLINK \l _Toc465604064 第3章 机器人的逆运动学解  PAGEREF _Toc465604064 \h 16  HYPERLINK \l _Toc465604065 3.1 位姿的逆运动学解  PAGEREF _Toc465604065 \h 16  HYPERLINK \l _Toc465604066 3.1.1 欧拉变换的逆运动学解  PAGEREF _Toc465604066 \h 16  HYPERLINK \l