PMAC运动控制卡在动态运动控制中的应用.pdfVIP

2012年 10月 机床与液压 0ct．2012 第40卷 第20期 MACHINET0OL HYDRAULICS Vo1．40No．20 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2012．20．037 PMAC运动控制卡在动态运动控制中的应用 王瑶，苏文海，邱影 (中国航空工业空气动力研究院，黑龙江哈尔滨 150001) 摘要：针对动态运动控制越来越高的精度和快速性要求 ，给出一种基于PMAC运动控制卡的控制方法。介绍PMAC运 动控制卡的性能、特点和工作原理 ，阐述动态试验控制系统的组成、工作原理和基于PMAC运动控制卡的动态试验运动控 制系统的软硬件组成，并给出PMAC运动控制卡实现的正弦运动轨迹的模拟结果。结果表明，基于PMAC运动控制卡的控 制系统能够满足动态运动实验的精度和快速性要求。 关键词：PMAC多轴运动控制器；运动控制；动态试验 中图分类号：TP242 文献标识码：B 文章编号：1001—3881(2012)20—126—3 ApplicationsofPMAC MotionControllerinDynamicM ovementControl WANGYao．SUWenhai．QIUYing (ChinaAviationIndustryAerodynamicsResearchInstitute， HarbinHeilongjiang150001，China)· Abstract：Theperformances，characteristicsandoperationprinciplesofPMACmotioncontrollerwereintroduced．A briefintro— ductiontOthefunctionofuppercomputercontrolsoftwarewasmade，andtheapplicationsofPMAC motioncontrollerinthedynamic testmovementcontrolwereillustrated．Thecomposingandoperationprinciplesofthedynamicmovementcontrolsystem werepresen— ted．ThesimulationofsinemotioncurvewasimplementedbyPMAC motioncontroller． Itisshownthatthecontrolsystem basedon PMAC controllermeetstherequirementsofdynamictest． Keywords：PMACmotioncontroller；Movementcontrol；Dynamictest 动态运动控制不同于常规的运动控制，常规的运 运动程序、PLC程序进行伺服环更新 ，并 以 100 动控制是使机械设备以较慢速度到达某一 目标位置， Mb／s以太网口与主计算机进行通讯。其速度 、分辨 而动态运动控制是使机械设备在有限时间内完成特定 率、带宽、伺服控制精度等指标远远优于一般的控制 运动轨迹的运动，并且要求设备在整个运动过程中具 器 ，具有位置 比较脉冲输出和 D／A输出，并且能够 有极高的位置精度 ，因此，运动控制系统是实现机械 接收编码器的反馈信号，可以控制步进、交直流伺 设备正确运动的关键。文中所述动态试验运动控制系 服 、直线电机、液压伺服等各类电机，可以接收多种 统就是基于PMAC多轴运动控制器实现动态运动控 检测元件的反馈功能，并且允许用户使用 VC++、 制，该系统通过对原有动态运动控制系统进行相应更 c、c++、VB、Delphi等多种语言开发程序，极大地 新实现能力升级，能够满足动态运动控制所需各模态