youbot机械臂运动学及仿真.pdfVIP

自动化 DOI：10．3969／j．issn．1009-9492．2014．04．006 youbot机械臂运动学及仿真 李毫亮，刘冠峰，曾 琦，邓明星 (广东工业大学机电工程学院，广东广州 510006) 摘要：Kukayoubot机械臂广泛地运用于教学和科研，且在工业 自动化均有广泛应用。以Kuka—youbot机械臂为研究对象，首 先，建立运动学 (D—H法)模型；其次，对机械臂的正向、逆向运动学进行代数求解；最后，运用Matlab软件对机械臂末端可 达空间进行仿真，为机械臂轨迹规划等问题建立基础。 关键词：Kukayoubot机械臂；运动学；可达空间；轨迹规划 中图分类号：TP241 文献标识码：A 文章编号：1009—9492(2014)04—0018一o4 SimulationandKinematicsofYoubotRoboticArm LIHao-liang，LIUGuan—feng，ZENGQi，DENGMing-xing (MechanicalandElectricalEngineeringCollegeofGuangdongUniversityofTechnology，Guangzhou510006，China) Abstract：Kukayoubotmechanicalarnliswidelyapplied in teachingand scientificresearch， and itiswidelyused in industrial automation．Inthispaper，firstofall，tosetupthekinematicsmodel(D—Hmethod)；secondly，theforwardandinversekinematicsof roboticarlTlalgebraicsolution； finally，usingtheMatlabsoftwaretosimulationthemechanicalalTOendtospace，tobuildfoundationofr manipulatortrajectoryplanningproblemsandSOon． Keywords：Kukayoubotmechanicalarm；kinematics；uptothespace；trajectoryplanning 0引言 O／为垂直于 平面 与 一间夹角； 机械臂在工业 自动化上有广泛的应用，对降 为沿 一方向O与O“间的距离； 低成本和提高效率方面有很重要的作用 】。 为垂直于zH平面 与 一，间的夹角； 要实现机械臂的平滑，稳定，精确等性能， 其中：c代表cos(0i)，s代表sin(O／)，s代 首先要建立机械臂的运动学模型，运用 D—H法进 表sin(cti)，c代表COS()． 行运动学计算，并对运动空间进行预先仿真。为 2运动学模型建立及计算 下一步机械臂轨迹规划、优化等方面建立基础。 机械臂运动学计算是机器人运动学的基础，分 1D—H参数方程 为前向运动学和逆向运动学。卅，在不考虑机械臂 D—H参数方程为计算机械臂前向运动学的基 动力学的前提下，可通过机械臂运动学的计算 ， 础，其通过D—H约定：轴 在空间垂直且相交于 来仿真机械臂末端的可达空间；通过对逆向运动 口1 一 。 按照此约定 ，连杆问变换关系可化简为公 学的求解，可以得到各个变量的参数方程，为轨 式如下： 迹规划等建立基础。 Coi --SoiC i S