一种冗余驱动用切换传动机构的轮系参数优化.pdfVIP

第6期 机械设计与制造 2011年 6月 Machinery Design Manufacture 89 文章编号：100t一3997(2011)06—0089—03 Geartrainparametersoptimizationofswitchabletransmission mechanism forredundantdrive TAOJian—guo，LIWei—chao，LIURong-qiang，DENGZong-quan (StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem，SchoolofMechtrionicsEngineering，HarbinInstitute ofTechnology，Harbin150001，China) 【摘 要】航天用的空间展开机构要求其关节驱动系统具有较高的可靠性，采用冗余驱动是提高 可靠性的有效措施。提出了二套驱动系统并联的单备份冗余驱动方案，设计了适于该冗余驱动方案的 差动轮系式传动机构；为了减少切换传动机构的体积和质量，提高其运动平稳性，以体积最小和转动惯 量最小为 目标函数，建立了轮系参数的多目标优化模型，并利用线性加权和法对优化模型进行了简化 处理，借助Matlab优化工具箱进行了实例优化计算，计算结果验证了优化模型和计算方法的有效性。 关键词：冗余驱动；差动轮系；多 目标优化；Matlab 【Abstract】／tisknownthatjointsofdeployablemechanismsusedinaerospaceneedstobeofhighreli— baility,whileredundnatdriveisaneffectivemeasureforincreasingrelibaility．Therefore，theschemewithtwo setsofparallelconnecteddrivesystems inwhichoneisusedtobeabackupsystemisproposed，meanwhile thedifferentialgear，ntransmissionmechnaismfortheschemeisdesignedJnordertoreducethe”}sand sizeoftransmissionmechnaismnadachieverobustmotion．fkmulti-objectoptimizationmodelwithminimum massnadminimumrotationalinertiaastargetfunctionforgeratrainmechanismisestbalsihed，andthenlin— eraweightedsummethodsiadoptedtosimplifythemode五TheeffectivenessoftheoptimizationmodeZand computationalmethodisverfiiedbyanoptimizationexamplewiththeefDofMatlaboptimizationtoolbox． Keywords：Redundantdrive；Differentialgeartrain；Multi-objectiveoptimization；Matlab 中图分类号：TH132 文献标识码：A 1引言 置工作时，另一套驱动装置作为备份，但无论哪种工作状态，切换 传动机构的输入与输出的传动比总保持一致。 卫星天线等空间展开机构在飞行器入轨后，由伺服电机驱 动展开，以保证整个飞行器的正常工作。因此，要求展开关节及其 切