一种基于补偿的多水下升降台精确定位方法.pdfVIP

2015年 10月 机 床 与 液 压 Oct. 2015 第 43 卷第 19 期 M ACHINET 00 L 2 HYDRAULICS Vol. 43 No . 19 DOI : 1 0 .3 9 6 9 // issn. 1001 -3 8 8 1 . 2015. 19. 027 一种基于补偿的多水下升降台精确定位方法 胡丹丹，王力，牛国臣 (中国民航大学机器人研究所，天 津 300300) 摘要 ：对于基于钢丝绳进行远程传动的多水下升降台，定位精度是保障演出效果的重要条件，故需保证位置零点的高 度一致及运行过程的高定位精度。根据机械限位开关确定位置零点存在难以保证多升降台处于同一平面且调整工作量大的 问题，而运行中因钢丝绳张力变化造成的弹性伸长又会影响位置控制精度。针对上述问题，对升降台运行过程中受力情况 进行分析，设计了一种基于补偿的精确位置定位方法，通过测量零位误差和换向误差进行零位补偿和换向补偿以提高定位 精度。最后，基于实际平台对该方法进行了验证，实践证明该补偿方法易于操作实现，能有效提高升降台位置定位精度。 关键词 ！水下升降台；位置控制；零位补偿；换向补偿 中图分类号 ：TP399 文献标志码 ：A 文章编号 ：1001-3881 (2015) 19-116-4 A Pinpoint Method Based on Compensation for Underwater Multi-Lifting Platform HU Dandan， WANG L i， NIU Guochen ( Robotics Institute， Civil Aviation University of China， Tianjin 300300，China) Abstract ： For the underwater multi-lifting platform transmited by wire rope remotely ， tion to guarantee the performance effect ，so it needs to ensure the height of zero position consistently ， curacy during operation. It is dificult to guarantee the zero position of each platform determined by the mechanical limit switch in the same plane and it needs a heavy worldoad ， tem ，thus the position control accuracy was affected. According to these problems ，force analysis of thie lifting platform was performed ， and a position control metliod based on compensation was designed by measuring the zero error and turning error ，then zero compensa­ tion and turning compensation were actualized to improve positioning accuracy. F inaiy ， Keywords : Underwater lifting platform# Position control ； Zero compensation ； Switch compensation 〇