一种快速连接的变刚度关节.pdfVIP

学兔兔 第 6期 (总第 193期) 机 械 工 程 与 自动 化 No．6 2015年 12月 MECHANICAL ENGINEERING AUT0MAT10N Dec． 文章编号 ：1672—6413(2015)06—0091—03 一 种快速连接的变刚度关节米 王云庆 ，陈 浩 ，张旭龙 (北京机 电工程总体设计部 ，北京 100854) 摘要 ：提供 了一种可变刚度 的快速连接机构，它安装在预先设计好 的刚性关节末端。可变刚度功能实现关节 之间的柔性连接和控制 ，快速连接功能提高了部件 间的装配效率。综合这两大功能，刚性关节改造为可快速 连接 的变刚度柔性关节。为 了实现模块化 的生产和使用 ，对变刚度和快速连接两大功能进行 了集成设计 。 关键词 ：关节；快速连接 ；变刚度 中图分类号：TP242 文献标识码 ：A 0 引言 电机与电机固定盘 、螺母座与锥子 圆盘 、弹簧片与 传统的工业制造环节中，外部环境是已知的，机器 锥子圆盘、快速连接部件 a与快速连接部件 b之间都 人的动作依靠精确的位置控制实现 ，因而工业机器人 是通过螺丝钉固定 ；设计 的导轨将 电机 固定盘、锥子圆 各部分之间多采用刚性连接[1]。但是，当机器人末端 盘和快速连接部件 b串接在一起 ，导轨通过螺纹 固定 执行器与周围环境发生接触时，再精确 的位置控制也 在快速连接部件 a上 ，卡位螺母将导轨固定在 电机 固 会显得不足。 定盘上 ，锥子圆盘可在导轨上往复滑动 ；快速连接部件 对于柔性连接 ，一般是将弹性驱动器安装于机器 a和快速连接部件 b结合安装 ，将卡位顶锥和环形弹 人关节处 ，提供一种具有低输出的阻尼摩擦 ，进而完成 簧固定在快速连接部件 a的圆孔槽 中；接盘 的设计能 精确的力控制 。从 2O世纪 8O年代初起 ，美 国麻省理 够实现对快速连接部件的引导以及对弹簧片插入弹簧 工学院的 Pratt教 授便 开始对弹性驱动器展开研 片卡槽 的引导 。 究_l2]，后来 的研究者们也提出了各种不 同的方案 ，如 ： Sensinger设计了一种旋转型无 回差机构 ；Sugar设 计 了一种并联机构 ]；Sulzer基于轮绳结构对驱动器 进行了设计 ；Chew用阻尼环节替换弹性环节进行设 计[6]。但是，这些研究的基本原理都是一致的，都是在 0 弹性驱动器的输出端串联上一个可以观测的弹性装置。 对于变刚度机构，国内研究多限于刚性机构的柔顺 5 控制 ，而欧盟 的VICTORS、SMERobot、PHRIENDS等 皆在努力研制下一代能直接与人接触交往的安全性机 器人 。如 VICToRS项 目组 提出的 FS—Joint、VS— Joint、AWAS、VSA等变刚度 的弹性机构 ，具有 动态性能很强的可变阻抗 系统。本文 中的变刚度机构 是基于已有的机械臂系统实验平 台，设计 了一种安装 于两种关节模块末端的可变刚度 的快速连接机构 ，使 关节能够集成快速连接和可变刚度这两个功能。 1一电机 ；2一导轨 ；3一 电机固定盘 ；4一锥子圆盘 ；5一弹簧片 ； 6一快速连接部件 a；7～卡位顶锥 ；8一快速连接部件 b；9一对接盘 ； 1 快速连接变刚度