一种新型并联机构的运动分岔特性及运动学分析.pdfVIP

学兔兔 第49卷第 13期 机 械 工 程 学 报 V_01．49 NO．13 2013年 7 月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING Ju1． 2O13 DoI： 10．3901／JM E．2013．13．008 一 种新型并联机构的运动分岔特性及运动学分析木 叶 伟 方跃法 郭 盛 陈志鸿 (北京交通大学机械与电子控制工程学院 北京 100044) 摘要：将一种四杆运动限定机构引入并联机构支链的设计中，得到一种具有运动分岔特性的并联机构。当机构处于运动分岔 点时，动平台具有瞬时的6自由度。通过驱动运动限定机构执行不同的运动，机构可以演变成具有不同自由度特性的构型， 包括三移动构型，三转动构型，两移动一转动构型和两转动一移动构型。基于螺旋理论，采用刚化驱动的方法，分析驱动选 取的合理性，机构在各个构型下的运动以及构型间的切换可以通过六个固定在基座处的电动机实现。分析并联机构在不同构 型时的运动学正反解，结果显示该机构三个方向上的移动彼此独立，且移动运动和转动运动是解耦的。对模型进行运动仿真， 仿真结果验证了理论分析的正确性。给出机构在一种一般构型下的工作空间。 关键词：运动限定机构 并联机构 运动分岔特性 运动学 中图分类号：TH112 BifurcatedM otionandKinematicsofNovelParallelM echanism YEW ei FANGYuefa GUO Sheng CHEN Zhihong (SchoolofMechanical，ElectronicandControlEngineering，BeijingJiaotongUniversity,Beijing100044) Abstract：A novelparallelmechanismwithbifurcatedmotionisintroducedbyintegratingadiscontinuouslymovablemechanism in htelimbdesign．Themechanism hasinstantaneouslysixdergeesoffreedom atasingularitypoint．Wiht htediscontinuouslymovable mechnaism movingtodifferentmotionbranches，thepraallelmechnaism hastheabilitytoevolveintofourconfigurationswith differentmotionchraacteristics，including3Tmotionconfiguration，3Rmotionconfiguration，2T1Rmotionconfigurationnad2R1T motionconfiguration．Byrigidizinghteinputjoints，hterationalityofniputschemeofrhtismechnaismisidentifiedbasedonscrew theory．Sixmotorsnearly mountedtohtebasecallsuffi ciently drivehtepraallelmechanism to switchbetween differentmotion configurationsandperform different motions．Th eofrwradna dinversekinematicsofthemechnaism indiffernetconfigurationsare given．Th ertanslationalmotionsraeindependentwiht eachohteranddecoupledwitllhterotationalmotions．Kinematicssimulationis performedofrthepraalle