一种新型谐波传动试验台的研制.pdfVIP

功能郜件 Functi0nUnils 一 种新型谐波传动试验台的研制 余新木① 梅雪松①② 陶 涛① 赵 飞① 聂 彤① 王宋萍① (①西安交通大学机械工程学院，陕西 西安 710049； (西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室，陕西 西安 710039) 摘 要：介绍所研制的一种新型的适于模拟空间环境下的谐波传动试验台——双伺服扭杆加载谐波传动试 验台。该试验台采用扭杆作为加载构件，通过扭杆两端的两台伺服电动机控制扭杆的弹性变形 。实 现扭矩加载 ；电子测控系统 以工控机为控制中心，以PMAC控制扭矩加载 ，具有简明易用的可视化 人机界面；可以实现 8种系统特性的自动检测；具有精度高、自动化程度高、环境适应性强等特点。 关键词： 谐波传动 试验台 伺服电动机 扭杆弹簧 中图分类号：TM383 文献标识码：B Developmentofanew harmonicdrivestestsystem YU Xinmu① MEIXuesong㈣ TAO Tao① ZHAO Fei① NIETong① WANG Songping① ， ， ， ， ， (@SchoolofMechanicalEngineering，XianJiaotongUniversity，Xian710049，CHN； @StateKeyLaboratoryforManufacturingSystemsEngineering。XianJiaotongUniversity，Xian710039，CHN) Abstract：A new kindofharmonicdrivestestsystem ofrspaceenvironmentisintroducedinthispaper．Inthesys— tern，atorsionbarisusedastheloadcomponent．Theelasticdeformationofthetorsionbariscontrolled bythetwinservomotorsinthetwoendsoftorsionbar，whichthetorqueloadonthesystem canbea- chieved．Theelectronicmeasurementandcontrolsystem hasavisualhuman-machineinterfaceandis easytooperate，inwhichtheindustrialcontrolcomputeristhecontrolcenterandtheproducingprocess oftorqueiscontrolledbyPMAC．Theeightdifferentexperimentscanbeautomaticallycarriedout．This system hassomeprominentadvantagessuchashigh precision，highautomationandstrongenvironment adaptability． Keywords：HarmonicDrive；TestSystem；ServoMotor；TorsionBar 1955年，C．W．Musser创造性地提出了谐波传动 工程界的重视 。自1962年NASA首次将谐波传动应 技术…。这种传动技术采用独特的柔性机构实现动 用于Telstar通讯卫星以来，谐波传动已在太阳翼驱动 力传递，具有传动比大、精度高、体积小、承载能力大以 机构、天线指向机构、扫描机构、着陆器行进轮、自动武 及可向密闭空间传递运动等性能优势，因此 日益受到 器制导、机械臂等空间机构中得到广泛应用 。 精把换向片擦干净，确保换 向片不短路，片间阻值相