一种基于AutoCAD的多关节机械手运动学解法.pdfVIP

· 机械研究与应用 ·2012年第3期(总笫119j9】) 研究与分析 一 种基于AutoCAD的多关节机械手运动学解法 沈小强 (苏州工业职业技术学院，江苏 苏州 215104) 摘 要：针对多关节机械手运动学解析法求解过程的复杂性，提 出一种利用AutoCAD图解进行求解的简便方法。根 据实际运动控制要求对5R机械手运动学进行了求解，并利用Pro／E软件进行了仿真分析 ，验证了求解的正确 性，对多关节机械手的运动学分析具有指导意义。 关键词：运动学；图解；AutoCAD；机械手 中图分类号：TP242．2 文献标识码：A 文章编号：1oo7—4414(2012)03—0077—02 Akinematicsmethodformulti．．jointmanipulatorbasedonAutoCAD ShenXiao——qiang (Suzhouinstituteofindustrialtechnology，SuzhouJiangsu 215104，China) Abstract：AutoCAD graphicwhichisasimplemethodapproachisproposedforthecomplexityofthesolutionprocessofthe Multi——Jointmanipulatorkinematicsanalysis．Thegraphicisverifiedthecorrectnessthroughthesimulationandanalysisusing Pro／Esoftwareofr5R manipulatorkinematicsbased0ntheactualmotioncontrolrequirements．Thathasguidingsignificance fortheMulti-Jointmanipulatorkinematics． Keywords：kinematics；graphic；AutoCAD；manipulator 1 引 言 一 150。～150。；大臂俯仰角0(肩关节)范围：一90。一 机械手运动学的研究方法很多，有图解法，矢量 - 40。；小臂俯仰角0，(肘关节)范围：-90。一-30。；腕 分析、D一日矩阵、二元数和四元数 ¨ 等解析法，其中 关节俯仰角0范围：0。一25。；手爪转动角0范围：一 D—日矩阵解析法应用最广泛，但随着运动关节的增 135。一 135。。 多，其求解计算越来越复杂。笔者给出了一种利用 (2)工作情况：将工位 1处的工件搬运到工位2 AutoCAD图解分析对其进行运动学求解的简便方法， 处，其运动空间无障碍。 省时省力。 3 运动学正解分析 2 工况分析 为便于分析，可暂不考虑其腰关节角 0 的水平 根据机械手实物及其实际工况位置，作出分析图 旋转 自由度，即暂时分析机械手平面工作空间 ； 如图1所示 (说明：0一 为五个转动关节；P 、P点 由于手爪旋转角 决定其末端姿态不影响平面工作 为抓取工件中心，抓取时手爪中心P点与其重合)。 空间的分析，故可简化为三 自由度关节 。 D3 图1 工况分析图 1．机座 2．腰 3．大臂 4．小臂 5．腕 6．手