一种模块化机器人的标定方法研究.pdfVIP

学兔兔 第50卷第3期 机 械 工 程 学 报 Vo1．50 NO．3 2014年 2月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Feb． 2O14 DoI：1O．3901／JME．2014．O3．033 一 种模块化机器人的标定方法研究水 高文斌 ，2 王洪光 姜 勇 潘新安 ，2 f1．中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016； 2．中国科学院大学 北京 100049) 摘要：对一种可重构模块化机器人系统进行定位精度标定方法研究。采用装配映射矩阵描述任意给定的模块化机械臂组成模 块间的装配关系，并根据装配信息自动生成指数积形式的运动学模型。根据指数积公式中关节旋量坐标的理论值和实际值之 间的伴随变换关系将运动学模型改写成包含关节约束条件的等价形式。对运动学方程取微分得到机械臂末端定位误差与关节 旋量误差及零位位置误差间的线性化模型。给出了一种基于最小二乘法的运动学参数标定模型及其生成方法。通过程序生成 一 种 5自由度模块化机械臂的标定模型并采用激光跟踪仪作为测量设备进行运动学参数标定试验。试验结果表明标定过程能 够快速收敛到稳定值。测试结果表明经参数标定机器人的平均定位精度提高了近4倍。 关键词：可重构模块化机器人；指数积法；参数标定 中图分类号：TP24 ResearchontheCalibrationforaM odularRobot GAOW enbin， WANG Hongguang JIANG Yong PAN Xinan， (1．StateKeyLaboratoryofRobotics，ShenyangInstituteofAutomation， ChineseAcademyofSciences，Shenyang110016； 2．UniversityofChineseAcademyofSciences，Beijing100049) Abstract：Thepositioningaccuracycalibrationmethodforareconfigurablemodularrobotsystem isstudied．Theassemblyincidence matrixisdefinedtodescribetheassemblyrelationshipsofadjacentmodelsforanygivenconfigurationofthemodularrobot． Accordingtotheassemblyinformationthekinematicsisbuiltinproductofexponentials(POE)ofmr automatically．Accordingtothe adjointtransfomrationrelationshipbetweenthetheoreticalvalueandtheacutalvalueofjointtwistsinthePOE formula，the kinematicsistransfomr edtoanequivalentofrmincludingthejointconsrtains．Thelinearizedequationisgotbydifferentiatingthe kinematicsequationSOastodescribetherelationshipbewt eenthepositioningerrorsintheendofthemna ipulatornadtheerrorsin thejointtwistsandinthezeroposition．Akinematicparameterscalibrationmodelispresentedbasedontheleast-squraesmethoda