一种高精度六轴运动平台设计.pdfVIP

·机械研究与应用 · 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 设计与制造 2015年第3期 (第28卷,总第137期) 一种高精度六轴运动平台设计* 潘绍飞,肖世德 (西南交通大学机械工程学院,四川 成都摇 610000) 摘摇 要:以一种高精度六轴运动平台为对象,对其进行了总体方案和结构设计,对其运动控制方案进行了研究,比较 详细地介绍了该运动平台的硬件组成、控制方案、控制策略和软件设计,使得该六轴运动平台能够满足高精度运动控 制要求。 关键词:六轴运动平台;运动控制;控制系统;控制策略 中图分类号:TH122摇 摇 摇 摇 摇 摇 文献标志码:A摇 摇 摇 摇 摇 摇 文章编号:1007-4414(2015)03-0121-03 Design for Six-Axis Motion Platform of High Precision PAN Shao-fei,XIAO Shi-de (School of Mechanical Engineering,Southwest Jiaotong University,ChengduSichuan610000,China) Abstract:A high precision six-axis motion platform has been studied on the design of overall structure and control scheme. Details of hardware components,control system,control strategy and software design of the motion platform have been de鄄 scribed. The six-axis motion platform could meet the requirements of high precision movement control. Key words:six-axis motion platform;motion control;control system;control strategy 0摇 引摇 言 滋m;最大速度 10 mm/ s;琢、茁、酌 角重复定位精度0. 多轴运动平台可以按照需求在给定运动范围内, 01毅;绝对定位精度0.02毅;最大速度10 毅/ s;各轴都需 实现多自由度运动,达到预计位姿,在工业生产和生 要加工运动反馈系统,X、Y、Z方向安装直线光栅尺, 活领域中应用比较广泛,尤其在汽车、飞机、船舶和娱 琢、茁、酌方向安装圆光栅尺;有效载荷大于30 kg。 乐设施等运动模拟方面,多轴运动平台已经成为必不 1.2摇 结构布局 可少的动态仿真设备。 运动平台结构及运动形式的 经过综合权衡和设计比选,六轴运动平台总体结 种类繁多,根据不同标准可对运动平台进行不同的分 构布局设计如图1所示。 类。 按运动平台具有的自由度个数,可分为单自由 度、二自由度、三自由度、四自由度、五自由度、六白由 度运动平台;按运动平台的结构形式,可分为串联式 [1] 和并联式两种 。 以X单位的高精度六轴运动平台为研究对象, 对其进行结构设计、控制方案和控制策略方面进行初 步研究。 所述运动平台为六自由度串联机构。 1摇 多轴运动平台总体方案和结构设计 1.1摇 设计要求 根据X单位的Y 产品的运动控制需求,该多轴 运动平台要求可以实现六个自由度的运动,X、Y、Z 方向的直线运动,琢、茁、酌 方向的旋转运动;X、Y轴方 向直线运动行程500 mm,Z轴方向直线运动行程300 mm,琢、茁、酌方向能够实现0 毅到360 毅的转动;Z、琢、