不平地面上Mecanum轮全方位系统运动学通用模型.pdfVIP

学兔兔 第45卷第9期 机 械 工 程 学．报 Vo1．45 NO．9 2009年 9月 JOURNAL 0F MECHANICAL ENGINEERING Sep． 2009 DoI：1O．3901， E．2009．09．077 不平地面上Mecanum轮全方位系统 运动学通用模型 王一治 钱晋武 常德功1,2 (1．上海大学机械电子工程与自动化学院 上海 200072； 2．青岛科技大学机电工程学院 青岛 266042) 摘要：Mecanum轮运动系统无需转向轮能实现平面上全方位运动。具有特殊结构的Mecanum轮全方位系统运行在不平地面 上时，轮与地面接触状态是变化的，机体与地面不平度的耦合，使机体存在除平面运动外的附