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倒圆角直梁型柔性球铰柔度计算与分析
2013年 2月 机床与液压 Feb.2013
第4l卷 第3期 MACHINETO0L HYDRAULICS Vo1.41No.3
DOI:10.3969/j.issn.1001—3881.2013.03.015
倒圆角直梁型柔性球铰柔度计算与分析
杨春辉
(华东交通大学轨道交通学院,江西南昌330013)
摘要:柔性铰链广泛用在微动机器人的关节,其柔度性能直接影响微动机器人的终端定位。以材料力学卡氏第二定理
和微积分为理论基础 ,推导了直梁型柔性球铰柔度的解析公式 ,并利用ANSYS10.0软件对柔度公式进行校验,分析结果与
解析公式的计算结果基本一致。分析直梁柔性球铰的性能,得出了结构参数对其柔度性能的影响关系,为柔性球铰的工程
设计提供了参考。
关键词 :直梁型柔性球铰;卡氏定理 ;柔度
中图分类号:TP24 文献标识码:A 文章编号:1001—3881(2013)3—055—4
CalculationandAnalysisforCorner-filletedFlexureSphericalHinge
YANG Chunhui
(SchoolofRailwayTracksandTransportation,EastChinaJiaotongUniversity,NanchangJiangxi330013,China)
Abstract:Flexiblehingesarewidelyusedinmicrorobotic.Itscompliancedirectlyinfluencesorganization’Sterminallocaliza-
tlo‘n
. BasedontheCastigliano’Ssecondtheorem andcalculus.closed—fomr equationswerefomrulatedofrcompliancesofcomer—fille—
tedflexuresphericalhinge.Thefiniteelementanalysisresuhsmeetthemodelpredictions.Thecomer-filleted flexure spherical
hinge’sperformancewasanalyzed.andtheinfluencesoftwo—dimensional geometricparametersonthecompliancewereobtained. It
providestheorybasisfortheoptimizationofcomer—filletedflexuresphericalhingeandtheflexiblelinkrod.
Keywords:Comer—filletedflexuresphericalhinge;Castigliano’Stheorem ;Complinace
柔性铰链具有体积小、无机械摩擦、无间隙和高 析比较 。柔性球铰是一种双轴柔性铰链。LO.
灵敏度的特点,被广泛地应用于微操作机构,如今柔 BONTIU等 引、侯文峰¨对多轴柔性铰链进行了研
性铰链已经广泛应用在航空工业、自动化工业、生物 究,给出了柔度和回转精度的解析式,并利用有限元
医药、计算机和光导纤维等领域,具体应用有光学调 软件和试验对柔度公式进行了验证。董为将通常的球
整装置、盒式天平 、小型力敏元件微加速度计、显微 副型柔性铰链拉长,从而提供普通柔性铰链所不具备
镜支架、MEMS、高精度微位移工作台等。 的大行 。
柔性铰链分为单轴柔性铰链和双轴柔性铰链。常 作者以直梁柔性球铰为对象进行研究,以力学的
见的单轴柔性铰链有两种 :直梁型柔性铰链和圆弧型 卡氏第二定理和微积分为
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