具有被动分支自由度为3和4并联机器人机构综合与性质研究.pdfVIP

学兔兔 幽家自然科学基金委员会资助项目优秀成果介绍 第46卷第2O期 具有被动分支自由度为3和4并联机器人 机构综合与性质研究 (项目资助号 1 项目负责人及所在单位：路懿，燕山大学 2 起止年限：2006年1月~2008年l2月 3 项目简介 一 些少自由度并联机器人有结构耦合约束，对制造误差高度敏感，导致不期望的白微动。由十摔制系 统难以消除这种自微动，严重影响少自由度并联机器人广泛应用。本项目开展了含被动约束分支3、4自由 度并联机器人的机构综合和性质研究。利用被动约束分支，有效提高刚度和消除不期望的白微运动。研制 了3自由度3PUS／UP、2UPS+SPR+SP、2UPS+UPu+SP和4自由度4UPS／SP等多种含被动约束分支的并 联机器人样机和控制系统(图l、2)。深入系统研究了相关的运动／动力学理论，建立了这类机构刚度与弹性 变形数学模型，为这类并联机器人研制与应用奠定了理论基础。对这种并联机器人的运动学和动力学进行 的计算机模拟，验证了理论结果。揭示被动约束分支消除并联机构自微动和提高刚度的机理。 4 主要研究进展及创新点 综合出一些新型含被动约束分支少自由度并联机构和串并联机构；建立了含约束力旋量的少自由度并 联机构和串并联机构统一简洁的Jacobian／Hessian矩阵；建立统一简洁的正反解速度、加速度、静力学和 动力学解析模型；建立了求解卡H应机构刚度和弹性变形的解析模型；形成含被动约束分支少自由度并联机 构和串并联机构的运动／动力学和弹性变形分析的创新理论体系。提出CAD变量几何法，用该方法成功实 现并联机床法向加工3维自由曲面的计算机模拟过程，求解多种并联机构工作空间和奇异位姿，求解并联 机构的位置、速度、加速度、驱动和约束力旋量。试验证明，研制的多种并联机器人样机，成功用于并联 机构在曲面上写字和加工3维自由曲面。 图1 一台可调成多种含约 图2 一台可调成多种含约束 柬分支的3自由度并联机 分支的4自由度含约束分支的 构实验 并联机构 5 主要研究成果 (1)在国际学报发表SCI收录论文36篇，EI收录论文37篇，接受待发表论文6篇，被15篇他人SCI 论文引用18次：在ASME 《J．Mech．Des．》发表6篇／他引7次，((Mech．Mach．Theory))5篇／4次，((Rob． Comp~．Integr．Manu~))l篇，((Rob．Auto．Sys．》l篇，((Robotica))5篇／1次， ((Int．J．Adv．Manuf．Techno1．》 5篇／1次，((Multibody．Sys．Dyn．》3篇／1次，((Adv．Rob．》I篇，((Int．J．ofRob．Auto．》2篇／1次，ASME 《J． Mech．Rob．》2篇，(Proc．ImechE：J．ofMech．Eng．Sci．》4篇／1次，((Proc．ImechE：J．ofEng．Manuf．))I／1 次，((Proc．ImechE：J．Multi．body Dyn．》3篇／1次，((Int．J．Comput．App1．Techno1．》l篇，((Int．J．Compm． Aided Eng．》2篇。存国际会议发表论文12篇，EI收录论文7篇。在 《机械工程学报》接受待发1篇；存 《中围机械工程》发表论文2篇。(上述所有论文标注该基金号) (2)获河北省自然科学二等奖一项；获同家发明专利四项；获教育部科技鉴定成果一项。 (3)培养研究生30人，获博士学位2人，获硕士学位16人，在读博士研究生3人，在读硕士研究生9人。 联系人：路懿，燕山大学机械工程学院机械电子工程系 电 话 E—mail：luyi@ysu．edu．Clq