含变胞运动副结构的约束变胞机构构型综合.pdfVIP

学兔兔 第 50卷第 13期 机 械 工 程 学 报 VO1．50 NO．13 20l4 年 7 月 JOURNALOFMECHANICALENGINEER N【G Ju1． 2014 DoI： 10．3901／JM E．2014．13．001 今又胞运动副结构的约束变胞机构构型综合水 杨 强 ，2 王洪光2 李树军 ，2 戴建生 (1．东北大学机械工程与 自动化学院 沈阳 110819； 2．中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016； 3．伦敦大学国王学院 伦敦 WC2R2LS 英国1 摘要：同一种变胞源机构由于变胞运动副约束形式或结构的不同，可获取多种约束变胞机构实现预定的作业任务。即根据工 作构态变换对变胞运动副的约束力性态变化要求，给出一种反求相应变胞运动副约束形式和结构的约束变胞机构构型综合方 法。根据基于任务的变胞源机构的运动循环图，建立一种对应的变胞运动副运动状态矩阵和约束状态矩阵。根据变胞运动副 的等效阻力梯度线图并参照约束状态矩阵，获取约束变胞运动副的等效阻力矩阵。通过归纳变胞运动副的约束形式和约束力 性态的矢量表示，对比等效阻力矩阵建立约束变胞机构构型矩阵，给出基于构型矩阵的构型综合方法。以粉料压片机机构的 设计为例，求出了 12种典型约束变胞构型矩阵及其机构运动简图。 关键词：运动状态；等效阻力；约束形式；变胞副结构；构型综合 中图分类号：TH122 TypeSynthesisofConstrainedM etamorphicM echanismswith StructuralFormsofM etamorphicJoints YANGQiang， WANGHongguang LISh~un， DAIJiansheng (1．CollegeofMechanicalEngineeringandAutomation，NortheastemUniversity,Shenyang110819； 2．StateKeyLaboratoryofRobotics，ShenyangInstituteofAutomation，ChineseAcademyofSciences， Shenyang110016； 3．King’SCollege，UniversiytofLondon，LondonWC2R2LSUK) Abstract：Multimechanism structurescanbeobtainedfrom onesourcemetamorphicmechanism byselectingdifferentconstraint formsandstructuresofthemetamorphic{ointstocarryoutsamegivenworkingtasks．A typesynthesismethodofconstrained metamoprhicmechnaisms，whichisaimedattodeterminetheconsrtaintofrmsandstructuresofthemetamoprhicjointsandthere assemblecombinations，isinrtoducedaccordingtothevariationsoftheconstrainedforcesrequiredinthecorrespondingworking configurations．A kindOfkinematicstatusmatrix nadconsrtaintsattusmatrixareproposedbasedontheatsk—basedmatamoprhic cyclogram ofhteSOurcemeatmoprhicmechanism．Theequival