周转车精密定位控制方案设计.pdfVIP

自动化 DOI：10．3969／j．issn．1009-9492．2013．08．018 周转车精密定位控制方案设计 赖宣闻 (韶关市源昊机械有限公司，广东韶关 512029) 摘要：模块化住宅工厂生产线是在工厂内生产住宅模块产品的专门设备，模块平移周转车是生产线主要设备之一。介绍了周转 车的设计思路和过程，重点阐述了周转车的控制原理、定位控制方案和控制算法。 关键词：住宅工业化；周转车；自动精密控制 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1009—9492(2013)08—0072—03 ControlProgram DesignofChangeoverVehiclesPrecisePositioning LAIXuan-wen (HaoyuanMachineryCo．，Ltd．，Shaoguan512029，China) Abstract：Themodularhousingfactoryproductionlineisthespecializedequipmentofproducinginthefactoryresidentialmodules．The modulechangeovervehicleisoneofproduction linemainequipments．Thispaperintroducesthechangeovervehicledesignideasand processes· Keywords：residenceindustrialization；changeovervehicles；automaticprecisioncontrol 0引言 住宅工业化，住宅产品模块 在工厂内完成生产 ，对整套生产 线设备有较高的要求 ，其中周转 车就是其关键的一环 ，下面介绍 定 周转车控制设计方案。 1控制任务 模具平台在生产线A上完成 生产任务后 ，靠周转车Vl和周转 图1 工艺流程图示意图 车V2转移到生产线B上继续生 产。首先周转车V1和周转车V2从生产线B出发 到生产线A的单次行程控制包括两个阶段 ，从起 沿导轨去生产线A，当周转车停在模具平台的下 点到距离起点5000mm阶段为粗控制阶段 ，系统 面时，开启液压顶起模具平台，使模具平台脱离 位置检测信号 由拉线传感器提供 。行程最后 生产线A的导向柱 (普通导向柱和定位导向柱)， 500mm为高精度定位阶段 ，系统位置检测信号主 然后周转车托着模具平台沿导轨向生产线B运 要由图像传感器组件提供 ，拉线传感器作辅助。 动，到达生产线B后，放下模具平台，模具平台 其中伺服驱动器选用松下MFDDTA390003，电机 沿生产线B的导向柱运动到某工序位置进行生 选用带制动器的3kW交流伺服电动机。 产。参照图1工艺流程示意图。 ， 在粗控制阶段 ，周转车经过三种状态 ：起 2控制原理 动、匀速、减速 ，在图1生产工艺中，周转车在 周转车从生产线A到生产线B或从生产线B 生产线A托起模具平台后，由于模具平台较重， 收稿 日期：2013—05—03 圈 霜 赖宣闻：周转车精密定位控制方案设计 工业 自 周转车需运行在低速、大转距状态，电机主回路 个像素。采样过程中可被视为将图像平面划分成 电流很大，需完善过流、过热、过压保护。匀速 网络，每个网络中心的位置