Dynamic analysis of the gantry crane used for transporting BOP.docVIP

TRANSPORT PROBLEMS PROBLEMY TRANSPORTU 2008 Tom 3 Zeszyt 4 Cz??? 2 Andrzej URBA?*, Stanis?aw WOJCIECH University of Bielsko-Bia?a Willowa 2, 43-309 Bielsko-Bia?a, Poland *Corresponding author. E-mails: aurbas@ath.bielsko.pl DYNAMIC ANALYSIS OF THE GANTRY CRANE USED FOR TRANSPORTING BOP Summary. In the paper the dynamic analysis of a gantry crane used for transporting of BOP (BlowOut Preventer) is presented. The crane is placed on a drilling platform. Sea waves cause motion of the platform and the load. Description of such systems can be used in the design process of control systems which allows us to compensate waving. Homogenous transformations and joint coordinates are used to describe behavior of the system. Equations of motion are derived using the Lagrange equations of the second order. In the paper the results of numerical calculations are presented as well. ANALIZA DYNAMICZNA SUWNICY BRAMOWEJ PRZEZNACZONEJ DO TRANSPORTU BOP Streszczenie. W pracy przedstawiono model dynamiczny suwnicy bramowej przeznaczonej do transportu ?adunku zwanego BOP (BlowOut Preventer). Suwnice tego typu montowane s? na statkach lub platformach wiertniczych. Falowanie morza powoduje niepo??dane ruchy ?adunku, wp?ywaj?ce na prac? suwnicy. Podj?to zatem prób? opisu dynamiki uk?adu, która umo?liwi?a zbadanie wp?ywu falowania na zachowanie uk?adu. Do opisu zastosowano formalizm transformacji jednorodnych i wspó?rz?dne z??czowe. Równania ruchu uk?adu wyprowadzono stosuj?c równania Lagrange’a II rodzaju. Przedstawiono wyniki symulacji numerycznych. 1. INTRODUCTION Dynamic analysis of offshore systems mounted on platforms or vessels is especially difficult because it is necessary to consider phenomena connected with sea waves [1,3,5]. The waving causes additional motion of the base (platform) and thus there are impulse forces in the system which should be