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2017-05-06 发布于上海
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107号机构_5个舵机同时运动.doc

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107号机构_5个舵机同时运动

——————————————————————————————————————————————— 107号机构_5个舵机同时运动 #include lt;Servo.hgt; #include lt;MsTimer2.hgt; int servoPort[5]={6,3,10,9,4}; Servo myServo[5]; long servoCount[5]; boolean begin[5] = {true,true,true,true,true}; boolean complete[5] = {false,false,false,false,false}; int direct[5] = {1,1,1,1,1}; int delta[5] = {0,0,0,0,0}; long timeCount; #define DELTATIME 10 int up = 30; //关节起始角度 int down = 120; //关节终止角度 int turnTime = 1000; //关节运动时间 String inputString = ; // a string to hold incoming data boolean stringComplete = false; // whether the string is complete void setup() { Serial.begin(9600); for(int i = 0; i lt; 5; i++) myServo[i].attach(servoPort[i]); MsTimer2::set(DELTATIME, Timer); MsTimer2::start(); delay(100); } void loop() { static int phase[5] = {0,0,0,0,0}; if (stringComplete) { Serial.println(inputString); up = inputString.substring(0,inputString.indexOf(#39;,#39;)).toInt(); inputString = inputString.substring(inputString.indexOf(#39;,#39;)+1,inputString.length()); down = inputString.substring(0,inputString.indexOf(#39;,#39;)).toInt(); turnTime = inputString.substring(inputString.indexOf(#39;,#39;)+1,inputString.length()).toInt(); Serial.println(up); Serial.println(down); Serial.println(turnTime); inputString = ; stringComplete = false; } if(phase[0] == 0) if(ServoMove(0,up,down,turnTime)) phase[0] = 1; if(phase[0] == 1) if(ServoMove(0,down,up,turnTime)) phase[0] = 0; if(phase[1] == 0) if(ServoMove(1,down,up,turnTime)) phase[1] = 1; if(phase[1] == 1) if(ServoMove(1,up,down,turnTime)) phase[1] = 0; if(phase[2] == 0) if(ServoMove(2,up,down,turnTime)) phase[2] = 1; if(phase[2] == 1) if(ServoMove(2,down,up,turnTime)) phase[2] = 0; if(phase[3] == 0) if(ServoMove(3,down,up,turnTime)) phase[3] = 1; if(pha