电传动推土机曲线作业的控制仿真研究.pdfVIP

学兔兔 电传动推土机曲线作业的控制仿真研究 石松山 ，李 涛 ，孔德文2 (1．山推工程机械股份有限公司；2．吉林大学) 摘 要：电传动推土机采用差速转向系统驱动的总体结构形式。在建立电传动推土机后功率链各 个部分仿真模型的基础上，提出了基于调节驱动电机和液压马达转速的控制方案，完成了推土机曲线 作业控制策略的制定和整体模型的建立，并利用动态系统仿真软件MATLAB／Simulink进行仿真分析， 验证了整体模型和控制方案的正确性。 关键词：电传动推土机；差速转向系统；控制方案；曲线作业：仿真 开发新型节能型工程机械产品不仅具有巨大 机及其控制部分、泵控液压马达系统、差速转向系 的市场需求，而且对节能减排具有重要意义。由于 统等3部分，其中差速转向系统包括差速转向机构 传统的推土机燃油效率较低，已经不能满足当今市 和终传动。 场的需求，而采用电传动推土机具有众多优点，它 其工作原理是发动机一发电机组发出的交流电 拥有较高的燃油效率、较好的操纵性川，整体寿命获 经过电源变频器后变成频率可控的交流电，根据驾 得较大提升。 驶员的操作和整车控制单元的控制把频率可控的 交流电传递给驱动电机系统。电机和液压马达通过 l 电传动推土机的结构及工作原理 普通的传动装置将动力传人到差速转向机构，最终 电传动推土机的总体结构形式如图1所示，包 驱动终传动使履带推土机正常工作。由于差速转向 括前功率链和后功率链两大部分，前功率链包括发 机构自身的特性，驱动电机控制车辆的直线行驶， 动机一发电机组、电源变频器，后功率链包括驱动电 液压马达控制车辆的转向行驶。 … … 一 电传动 ． 后功率链 — — 机械传动 发动机 前功率链 图1 电传动推土机总体结构图 2 后功率链部分模型的建立 每个 矩方程为： (1) 2．1 差速转向机构模型的建立 式中 、r，r、 ．分别为作用在太阳轮、齿圈、行星轮上 所建立的差速转向机构Simulink仿真模型如 的转矩； 为行星排的特征参数。 图2所示，主要由行星排P，、行星排P2、行星排P 由于同一连接杆上的力矩是平衡的，输入、输 组成。 出力矩与转向机构输入、输出构件平衡，最终可以 一 10一 学兔兔 电机 输出