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学兔兔 装载机铲斗自动调整功能研究 蒋开辉，黄海东 (吉林大学机械科学与工程学院) 摘 要：为减少物料的损失，提高装载机的工作效率，将装载机作业时地面倾角考虑在内， 通过控制铲斗相对于动臂转角的方法，建立相应的装载机铲斗自动调整系统模型，从而实现铲 斗自动调整的功能，利用Matlab／Simulink对此模型进行实例仿真。 关键词：装载机；铲斗；自动调整；仿真 装载机作业时工作装置应能保证：当转斗液压 然后再度举升铲斗。在此过程中，铲斗仰后角 需 缸闭锁、动臂液压缸举升或降落时，连杆机构能使铲 满足一定条件(指标A：最小仰后角大于45。，指标 斗上下调整到平移或接近平移状态，以免因铲斗倾 B：最大仰后角小于60o)翻，如图1所示。 斜而撒落物料。研究装载机铲斗的自动调整功能通 常采用直接控制铲斗相对于动臂转角的方法，从而 对铲斗的自动调整功能进行控制【”。但是其研究往往 没有把装载机作业时地面的倾角考虑在内，不能保 证铲斗仰后(上转)角的要求，从而增加了物料的撒 落，降低了装载机的工作效率。本文将装载机作业时 地面的倾角计算在内，通过建立铲斗自动调整功能 系统的传递模型，实现了铲斗自动调整功能，并利用 Matlab／Simulink对此模型进行了实例仿真。 图1 装载机铲斗仰后角示意图 1 自动调整功能系统模型 在装载机满斗举升或下落过程中，动臂倾角 装载机工作装置由举升机构和转斗机构两部 时刻在变化，为保证实际铲斗仰后角 满足工作 分共同组成，并由液压系统驱动工作。装载机装卸 要求(图2)，需通过将车辆倾角传感器测出的装载 物料时，其工作过程大致包括：空斗运行、铲取物 机工作地面倾角 (绕0点旋转，逆时针为正，见图 料、铲斗提升、满斗运行及卸下物料等5个循环作 3)与理论铲斗仰后角 共同计算得到实际铲斗仰 业过程。当装载机完成铲装作业后，为保证其移动， 后角 ，再与由动臂倾角传感器测出的动臂倾角 并不使物料撒落，铲斗应提升到某一高度。当该动 相结合，通过理论 计算模块计算出理论连杆倾 作完成后，装载机需后退一定距离，并驶向卸料点， 角 ，然后再与由连杆倾角传感器测出的实际连杆 一I r_] 墨丝厂] 厂 U 0 厂 、L U7t JB 压 图2 装载机铲斗自动调整功能系统模型框图 作者简介：蒋开辉(1986一)，男，山东济宁人，在读硕士，研究方向：工程机械。 一 22— 学兔兔 ADG——动臂 CD卜 摇臂 EF一 连杆 BC—一转斗液压缸 FG——铲斗 图3 装载机作业时工作装置结构简图 倾角．B 作比较，产生系统偏差信号e。偏差信号e通 1．2 液压伺服系统 过PID控制模块作用于液压伺服系统，然后带动连