计及二阶效应的刚柔耦合连杆系统动力学分析.pdfVIP

学兔兔 第9卷第4期 中 国 工 程 机 械 学 报 Vo1．9 No．4 2011年 12月 CHINESE JOURNAL OF CONSTRUCTION MACHINERY Dec．2011 计及二阶效应的刚柔耦合连杆系统动力学分析 陆念力，张广芸，车仁炜 (哈尔滨工业大学机电工程学院，黑龙江哈尔滨 150001) 摘要：根据虚功原理和达郎伯原理推导了计及二阶效应的柔性单元运动方程，并利用刚化条件得到了刚性梁单 元运动方程，给出了刚柔耦合连杆系统动力学建模与分析的方法．对构件刚度相差悬殊的多体系统进行动力学 分析时，如若当作多刚体系统分析，会因忽略弹性变形导致结果不准确；当作多柔体系统建模分析求解，则因自 由度太多导致方程庞大难求解．可行的方法是：将刚性单元与柔性单元耦合建模，在多柔体系统基础上，引入刚 性单元和刚性约束条件，对刚性构件自身的动力学特性进行等效，然后按照一般弹性系统有限元方法集成得到 虚拟柔性系统动力学方程，建立过渡坐标与广义坐标关系，消除非独立坐标，得到真实的系统运动方程，降低系 统方程维数，提高分析效率．以曲柄滑块机构为例，介绍了计及二阶效应的刚柔耦合系统动力学的建模分析 过程． 关键词：二阶效应；刚柔耦合；连杆系统；刚性单元；柔性单元；虚拟柔性系统 中图分类号：TH 21 文献标识码：A 文章编号：1672—5581(2011)04—0386—07 D3ynamlcal analysiS 0n rlgld-tlexible-couoled connectin ca analysis on rigid flexible cq pied connecting rod system via second．order effects LU Nian-li，ZHANG Guang-yun，CHE Ren．wei (School of Mechatronics Engineering，Harbin Institute of Technology，Harbin 150001，China) Abstract：By applying the virtual work and d’Alembert principles。a kinematical equation of flexible ele。 ments iS deduced via second—order effects．Meanwhile，a kinematical equation of rigid beam elements iS de． rived from rigid conditions．Accordingly，a dynamical modeling—analysis method is proposed for rigid flexi ble—coupled connecting rod systems．When a dynamical analysis is conducted on the multi—body system with significant differences among component rigidities，e．g．a multi—body rigid system is assumed，the igno． rance of elastic deformations leads