自动化轨道起重机偏斜行走侧向力分析.pdfVIP

自动化轨道起重机偏斜行走侧向力分析 雷晋生 上海振华重工 (集团)有限公司 上海 200125 文章编号：1001—0785 (2016)03—0055—03 车轮被安置在沿一刚性轨道行走的刚性轨道 0 概述 起重机结构内的理想几何位置上。模型中车轮直 近年来，船舶大型化和航运业 的迅猛发展 ， 径的差异忽略不计 。就侧 向运动而言，车轮可以 对集装箱码头提出了更高效、更可靠的要求，使 是固定的 (F)或是活动的 (M)，侧 向自由度可 得 自动化集装箱码头无论在技术上还是在客户需 由铰接支腿来保证。同心成对车轮的各种组合如 求上都有了飞速的提升，采用无人驾驶或远程操 图 1所示。 控的集装箱起重设备得到了越来越广泛的应用。 联轴 (c) 独立安装 (1) 自动化轨道起重机作为最早投入使用的自动 化集装箱起重设备，已经Et趋成熟。与常规人工 (a) 操作的轨道起重机相比，其中一个最主要的区别 联轴 (c) 独立安装 (1) 就是相比传统起重机大车行走机构 T5／T6的利用 告 寺 等级，自动化轨道起重机 的行走机构利用等级 已 FM fb1 大幅上升至T8，这意味着大车行走机构需要频繁、 高速 的运行，来达到在无人堆场 内高效的搬运集 (a)固定／固定 (b)固定／活动 装箱的目的。这一特点对 自动化轨道的大车行走 图1 成对车轮的不同组合 机构设计及地面轨道的铺设提出了更高的要求。 图1中成对车轮的位置对于位于轨道起重机 自动化轨道起重机通过大车车轮传到大车轨 行走方 向前方导向装置位置 的距离用 d表示 。不 道上的力有 由轮压产生的垂直力，由驱动产生的 沿轨道方 向的水平力，由结构变形产生的沿垂直 用外加导向装置，仅采用带轮缘的车轮时，d=0。 设 由带载轨道起重机的质量引起的重力 (mg) 轨道方向的水平力，及 由偏斜行走产生的沿垂直 作用在离轨道 1的距离为 “处，且平均分布在轨 轨道方向的侧向力等。本文选取其中一种 ，对 自 道起重机每一侧轨道的 11,个轮子上。 动化轨道起重机偏斜行走引起的侧 向力进行分析 计算 。 2 切向力的位移间的关系 1 自动化轨道起重机模型 首先需要建立切 向力和出现在车轮和轨道间 的相应位移之间的关系。由于车轮必须将驱动转 为了估算由自动化轨道起重机偏斜行走引起的 车轮和轨道之间的切向力以及导向装置之间的水平 矩 (M )传递给轨道 ，而车轮的运动受到系统