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门式起重机减摆PID控制系统的研究
学兔兔
第4期(总第 173期) 机 械 工 程 与 自动 化 NO．4
2012年8月 MECHANICAL ENGlNEERING ＆ AUT()MATI()N Aug．
文章编号：1672-6413(2Ol2)O4—0146—03
门式起重机减摆PID控制系统的研究
杨会珍，李 虹，赵 勇
(太原科技大学 电子信息工程学院，山西 太原 030024)
摘要：在传统的PID控制方法基础上。采用电源频率控制的新方法对起重机摆角进行控制，并且进行了
MATLAB仿真。结果表明：与传统的开环控制相比，利用PID控制器可以更加有效地减小摆角，同时可以
实现小车的定位。
关键词：起重机；减摆；PID控制
中图分类号：TH213．6：TP273 文献标识码：A
1 门式起重机减摆系统数学模型 一舢=r×2了c ／ 。 …………………… (4)
对于定绳长的起重机减摆系统，其数学模型为： 本文中 。一2，代人式(4)可得小车速度和电源频
率的关系：
f(M十m) +ml 0 cosO--ml 0 sin口+ ===F
． ． 。 X===7cr 。 ………………………………… (5)
I z + cos0+gsin0=0
同理得到：
… … … … … … … … … … … … … … … … … … … (1)
z一7【，-f 。………………………………… (6)
其中：M为小车质量，M=5 kg；m为吊重质量， 一
将式(5)、式(6)代入式(2)，于是数学模型变形为：
lO kg；z为小车水平位移，z为0 m～1．25 m；0为吊
重摆角， 为一1O。～10。；Z为钢丝绳长度，z===2 m；F为 f(M+m)7cr厂 +f~rcrf．+ml 0一F
．{．．【 ． 。 …… (7)
小车水平驱动力； 为小车与轨道摩擦因数， 一0．2。 z 0+7cr， +g 一0
在实际工作点附近 口角趋近于 0，因此这里的 对式(7)作拉氏变换得到：
sin0=0，cos =1。式(1)可进一步简化为： f(M~rs+p~tr)Fx(s)--mgO(s)=F( )
f(M十m)Y+ml 0十 一F … … … … … ．1一(兰 z+ ) ( )一 F ( )L r 丁cr 。 …
． ． 。 (2)
I z + +g0=0
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