防风固沙机器人振动系统的研究.pdfVIP

学兔兔 第6卷第4期 中 国 工 程 机 械 学 报 V01．6 No．4 2008年12月 CHINESE JOURNALOFCONSTRUCTIONMACH INERY Dec．2oo8 防风固沙机器人振动系统的研究 潘海兵 ，刘晋浩2 (1．东北林业大学 机电工程学院，黑龙江啥尔滨 150040；2．北京林业大学工学院，北京 100083) 摘要：根据所建立的振动力学模型，运用第二类拉格朗日方程建立了防风固沙机器人的数学模型．运用R—K方 法和Matlab软件对模型求解，分析其振动特性．最后通过现场实验验证了该机器人的数学模型．对防风固沙机 器人振动系统的研究将对类似结构振动的研究提供参考和借鉴． 关键词：草方格；振动模型；六自由度；机器人 中图分类号：TG 333 文献标识码：A 文章编号：1672—5581(2008)04—0379—06 Study on vibration system for check—straw-paving robots PAN Hai—bing ，LIU Jin—hao (1．College of Mechanical and Electrical Engineering，Northeast Forestry University，Harbin 150040，China； 2．,School of Technology，Beijing Forestry University，Beijing 100083，China) Abstract：Based Oil the dynamical vibration model，a mathematical model for check—straw—paving robots is first established using the second—type Lagrange’S equation．Then，the R—K method，together with Matlab~a soft— ware，is applied to solve the mathematical model and analyze vibration features．For the purpose of wind—break— ing and sand—fixing，this model is finally verified through on—site experiments．Therefore，this approach sets a benchmark for relevant studies on structural vibration． Key words：check straw；vibration model；six degrees of freedom；robot 防风固沙机器人是将干草或秸杆插入沙中，形成草方格沙障，利用草方格降低地面风速，减少沙土流 动，减缓沙丘移动，从而达到防风固沙作用．防风固沙机器人在沙漠或沙地工作和行进时由于地面起伏、发 动机振动或其他原因会使整机产生剧烈的振动．不管是工作时还是正常行驶时，产生的振动对整个机器人 和工作人员在许多方面都有影响，特别是其垂向振动直接影响机器人作业质量．机器人插入沙里的草方格 深度要求在0．10～0．20 m之间，振动可能使插人深度达不到或露出地面高度不够．振动还可能影响纵向 和横向铺设系统中供草草辊的稳定，影响横向和纵向的输草以至于影响插草质量．因此，对防风固沙机器 人振动系统进行研究非常有必要． 1 振动模型建立 1．1 结构分析与自由度确定 防风固沙机器人结构如图1所示，沙漠车1牵引纵向铺设系统3和纵向铺设系统5，3利用压草盘7 压出4条纵向草帘沙障，纵向铺设系统5通过插刀11插入3条