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集装箱起重机防摇系统状态分析 邢 涛 刘 放 何 岚 西南交通大学机械工程研究所 成都 610031 摘 要：建立集装箱起重机的抽象模型，通过对模型进行线性简化，得出简化的系统动力学微分方程及其 状态空间方程。运用李亚普诺夫定理，对线性化后的起重机系统进行稳定性分析，并运用秩判据原则对简化后 系统能控性和能观测性进行判定。通过分析，线性简化后的集装箱起重机防摇系统为渐进稳定系统，且该系统 完全能控和能观测。 关键词：集装箱起重机；状态空间方程；线性化；能控性；能观测性 一 中图分类号：U653．921 文献标识码：A 文章编号：1001—0785 (2012)02—0014一o4 Abstract：Thispaperbuildsthecontainercrane’Sabstractmodel，andworksoutthesimplifieddifferentialequationof system dynamicsandstatespaceequationbythelinearsimplificationofthemode1．AccordingtoLyapunov’Stheorem，it car~esoutstabilityanalysisofthelinearizedcranesystem，andthendeterminesthesimplifiedsystem’Scontrollbailityand observbailityadoptingtherankcriterionprinciple．Theanalysisshowsthatthelinearizedcontainercraneanti-swaysystem is asymptoticallystablesystem andthissystem cantotallybecontrolledandobserved． Keywords：containercrane；statespaceequation；linearization；controllability；observability 图中xyz为惯性坐标系，设集装箱质量为m，小车 0 引言 质量为 ，二者用绳长为Z(不计质量)的柔性钢 起重机在运输过程中，由于大车、小车的加 丝绳相连。集装箱可沿 轴方向升降，小车带着集 (减)速和集装箱的提升动作，以及风、摩擦引起 装箱沿 轴方向运行，大车带着小车、集装箱沿Y 的扰动等会引起集装箱在大车和小车2个运行方 轴方向运行。 为集装箱的摆角，0和 分别为 向不同程度的摇摆，这样既增加了事故发生的可 在 XOZ平面和yoz平面的投影 。 能性，还降低了系统的工作效率。虽然依靠起重 机操作员的实际操作经验可以实现集装箱的安全 运输和定位装卸，但 由于靠人工操作控制摇摆会 增加操作人员的劳动强度，因此迫切要求安装起 重机的自动控制系统，以解决集装箱在装卸过程 中的摇摆问题。集装箱的防摇控制技术是起重机 作为现代物流装备的关键技术之一，防摇系统也 是起重机作为现代物流装备所必需的子系统之一。 本文以集装箱起重机为例，根据起重机的结 构和运行特征建立其抽象模型，将高度非线性模 图1 集装箱起重机抽象模型 型进行线性化处理，并分析起重机防摇系统的特 性，为起重机防摇摆控制研究提供理论依据。 1．2 模型的简化 由于集装箱起重机只有小车和大车在 轴和Y 1 防摇系统建模与简化 轴方向上作平动，不做转动，因此摆角 0在XOZ平 1．1 模型的建立 面和yoz平面上