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轨道起重机大车定位系统 徐世基 郝 杨 李存扬 王世黎 大连集发港 口技术服务有限公司 大连 116601 文章编号：1001—0785 (2012)05—0097—02 目前轨道起重机 (以下简称轨道 吊)大车定 于大车运行距离一定，大车编码器转换成的二进 位技术较多，分别包括全球定位、场地及设备定 制代码范围为固定值，通过实际的大车范围和二 位等多种形式，而场地及设备定位技术是一种更 进制代码运行范围进行比较，得出一条直线斜率， 为稳定的定位方式。由于该定位形式也存在多样 该斜率即为大车线性位置斜率。但 由于大车速度 性，因此，本文将重点介绍大连国际集装箱码头 编码器信号在停、送 电后，数据不同，因此，仍 改进型的定位技术。 需对大车直线位置进行定位确认。 2)采用大车电缆卷盘凸轮位置确认大车线性 1 改进情况 位置的截距 原大连国际集装箱码头24台轨道 吊，使用大 轨道吊的卷盘 凸轮共计有 4段，加上满盘， 车速度编码器计算大车位置，同时使用大车磁片 共 5个点可取用。由于卷盘 电缆坑在大车全行程 扫描系统、大车光栅感应限位系统进行纠正的定 的中间位置，因此，每段各有4个进入信号，大 位方式。该系统存在故障多、设备元件昂贵的问 车位置可以靠判断大车导缆架信号以及大车运行 题。导致定位故障频繁的原因是磁片扫描系统无 方向来清零。位于程序中GANTRY下的G—CABLE 法正常扫描到磁片，由于地面积雪、地面磁片丢 — POS的子程序 ，其作用是发出大车 电缆卷盘的清 失 以及磁片消磁等原因，导致了磁片数据的缺失。 零指令及判断该指令下的大车位置。 同时，磁片扫描器为进口元件，价格为3．4万元人 3)大车定位校验、修正程序 民币，地面磁片 80 个 (单街320个)，24台设 由于每个光栅感应限位的具体位置 已写入 PLC 备仅磁片扫描系统的成本就超过 100万人 民币。 数据库文件中，在确认是何位置的光栅后，能准 因此，设计 了全新的大车定位系统，通过程 确地对大车位置进行校验、修正。大车位置有效 序编译大车速度编码器反馈 的数据 ，用逻辑程序 的情况下，卷盘凸轮不再起清零作用，而是检查 计算出大车线性位置 的斜率，再 以大车 电缆卷盘 位置的作用，其工作情况为大车过卷盘 凸轮动作 的9个大车位置 (左右各4个，中间1个)，来确 的某个位置时对大车位置进行检查，如果相差 比 认线性位置 的具体截距 ，形成定位。同时辅助 以 较大即报大车位置校验故障，大车失去全速 ，需 大车光栅感应限位系统，对位置进行校验、修正， 要重新过卷盘清零位置和大车标志位做 同步，大 确保大车定位准确、使用可靠。目前经测试该改 车才能全速运行并有大车行程上的各个保护。大 造后，运行精度在 10cm范围以内，可以满足三期 车光栅限位 (FALG)通过大车速度编码器的位置 半 自动、全 自动定位使用。 线性与大车光栅限位在数据库 中的值结合，可 以 得出大车位置 (设备机器号及数据库文件略)。 2 改进方案 3 经济效益 1)利用大车速度编码器计算出大车线性位置 的斜率