静液压全轮驱动平地机行走智能控制系统.pdfVIP

维普资讯 学兔兔 天津工程机械研究院 邵善锋 吴卫国 吴国祥 李玉河 摘 要：平地机是铲土运输机械的一种，可以完成公路、机场和农田等大面积的地面平整。国内平地机在刮平作业 时靠驾驶员控制发动机的油门大小、速度和挡位，无法实现作业的恒速控制，发动机输出的功率一般都高于实际需要 }；的功率，不仅降低了平地机的作业效率和作业精度，而且浪费能源。设计了一种静液压全轮驱动平地机行走智能控制 系统。该系统采用了先进的微电子技术、智能控制技术和通讯技术，实现了平地机作业过程中的自动换挡控制和恒速《 控制，具有友好的人机交互界面，可实现整机运行状态参数的实时监控和故障报警功能。目前该系统已经成功地应用囊 于PY200H型平地机中，表现出了良好的工作稳定性和可靠性。该系统的成功研制将有助于提高道路施工的自动化程 度和智能化水平，提高作业效率和作业精度，提高国产平地机产品的国际竞争力。 ． 一 ． ． ． ． 一 ． ． ． ． ． 垂 。 。 。 。 。 ：：t1。 ：； ：； ：； ：； ：； ：； ：； ：； 蛉。 。 。 。 。 。 。 ． 蝴蛉 。 。 。 。 。 。 ：：t1。 。 。 。岔 关键词：平地机 智能控制 CAN总线 微控制器 平地机是一种以铲刀为主，配以其它多种可换 PID(Proportional，Integral and Derivative比例、积分和 作业装置，进行土地平整和整形作业的施工机械。它 微分)调节控制方式保证平地机行驶速度按设定值 可以完成公路、机场等大面积的地面刮坡、平整和推 恒速行驶。控制系统总体方案如图1所示。该系统主 土等工作，是国防工程、矿山建设、道路修筑、水利建 要由前轮1、前马达2、电喷发动机3、前进挡电磁阀 设和农田改良等施工中的重要设备。静液压驱动平 4、后退挡电磁阀5、驱动泵6、前马达电磁阀7、后驱 地机虽然比液力机械传动平地机有一定的节能效 动马达8、后马达电磁阀9、变速器一速电磁阀10、 果，但是和液力机械传动平地机一样，在刮平作业时 变速器11、变速器二速电磁阀12、后桥13、平衡箱 仍然靠驾驶员控制柴油机的油门大小、速度和挡位， 14、后轮15以及发动机控制器、主控制器、换挡控制 未能达到降低驾驶员的操作强度、提高平地机的作 器和显示器组成。 业效率和作业精度的目的。本文设计开发了一种静 为了提高系统的可靠性，控制系统采用了集散 液压全轮驱动平地机行走智能控制系统。该系统的 型计算机体系结构，即将整个控制系统功能分化为 成功研制和开发有助于提高道路施工的自动化程度 4个模块：电喷发动机控制器、主控制器、换挡控制 和智能化水平，改善道路工程的操作环境和劳动条 器和显示器。其中，电喷发动机控制器根据发动机实 件，降低劳动强度，作业效率和舒适性明显提高，提 际工况实现发动机转速控制等功能；主控制器实现 高国产平地机产品的国际竞争力。 整车状态参数检测和行驶挡位选择等功能；换挡控 制器实现行驶挡位的实际控制等功能；显示器实现 1系统总体方案