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一级倒立摆分析 一级倒立摆的极点配置及仿真 摘要 倒立摆系统是一个复杂的、高度非线性的、不稳定的高阶系统，是学习和研究现代控制理论最合适的实验装置。倒立摆的控制是控制理论应用的一个典型范例，一个稳定的倒立摆系统对于证实状态空间理论的实用性是非常有用的。 本文主要研究的是一级倒立摆，首先应用动力学方程建立一级倒立摆的非线性数学模型，采用小偏差线性化的方法在平衡点附近局部线性化得到线性化的数学模型。然后通过输入单位阶跃信号分析系统的开环稳定性，由线性化得到的状态方程判断系统的能控性和能观性，结合系统的稳定性条件、调整时间以及超调量找到合适的极点，运用极点的配置方法（Matlab的acker函数）算出状态反馈增益矩阵K，运用状态空间分析方法，采用状态反馈为倒立摆系统建立稳定的控制律，并判断加入反馈矩阵K后的能观性和能控性是否改变。最后应用Matlab中的Simulink建立相应框图，得到输出变量水平位置和角度随时间的变化曲线，验证加入反馈矩阵K后一级倒立摆系统的稳定性。 关键词：一级倒立摆 状态反馈极点配置 Matlab Simulink 1 目录 1、一级倒立摆系统简介 ................................................................ 3 2、一级倒立摆系统的数学模型 ...................................................... 4 2.1、数学模型的建立 ............................................................... 4 2.2、运动分析 .......................................................................... 5 2.2.1、沿水平方向运动（直线运动） .................................. 5 2.2.2、绕轴线的转动（旋转运动） ..................................... 7 3、状态空间极点配置 .................................................................... 9 3.1、系统开环稳定性分析 ........................................................ 9 3.2、开环系统的能控性分析 ................................................... 10 3.3、开环系统的能观性分析 ................................................... 12 3.4、系统极点配置 ................................................................. 13 3.5、闭环系统的能控性和能观性分析 ..................................... 16 4、一级倒立摆系统Matlab仿真 .................................................. 17 4.1、系统开环Simulink搭建及仿真 ....................................... 17 4.2、系统极点配置后的Simulink仿真 .................................... 20 5、 总结 ..................................................................................... 24 6、 参考文献 .............................................................................. 25 2 1、一级倒立摆系统简介 倒立摆系统是一种很常见的又和人们的生活密切相关的系统，它深刻揭示了自然界一种基本规律，即自然不稳定的被控对象，通过控制手段可使之具有良好的稳定性。倒立摆系统是一个非线性，强耦合，多变量和自然不稳定的系统。它是由沿导轨运动的小车和通过转轴固定在小车上的摆杆组成的。在导轨一端装有用来测量小车位移的电