组合式半挂车液压悬架线性二次型最优控制器的设计及仿真.pdfVIP

第 9期 机械 设计 与制造 2012年 9月 Machinery Design Manufacture 63 文章编号：1001—3997(2012)09—0063—03 组合式半挂车液压悬架线性二次型最优控 制器的设计及仿真 田晋跃 李 光 田 刚 (江苏大学 汽车与交通工程学院，镇江 212013) DesignandSimulationontheOptimalControlModelofHydraulicSuspension System forAssembledSemj—Trailer TIANJin—yue，LIGuang，TIANGang (SchoolofAutomobileandTr拍 cEngineering，JiangsuUniversity，Zhenjiang212013，China) 【摘 要】研究通过建立随机路面输入模型和组合式半挂车三轴的液压悬架动力学模型，运用最 优控制原理研究设计出液压悬架的线性二次型最优控制器。在Matlab／simulink仿真环境中构建液压主 动悬架的仿真模型。结果表明：在白噪声激励下，配有线性二次型最优控制器的液压悬架与被动悬架相 比，在侧倾角加速度，轮胎动载荷变化和悬架动行程方面都有不同程度的优化，保证了半挂车载货平台 的水平度和高度变化幅度，提高了组合式半挂车行驶的安全性和操纵的稳定性。 关键词：组合式半挂车；液压悬架；最优控制；仿真 【Abstract】TheresearchisbasedonarondomroadinputmodeZandadynamicandmathematicmod— eZ rhydraulicsuspensionofthefrontmoduleofthesemi-trailer，nadbyusingtheoptimaltheory，aLQR controllerisresearchedanddesigned．ByiTteansofthesoftwareMatlab／simulink，thesimulationmodelfor thehydraulicactivesuspension isbuilt．Theresultshowesthatcompraedwith thepassivesuspensionby whitenoise，thehydraulicsuspensionwithLQRcontrollerissuperiorbothonthefieldsofaccelerationof 60yd’Srollangle，thedynamicflexibilityofsuspensionandtheyd,~mciloadoftires，ensuringthelevelness oftheplatformandheightchangernageofsemi-trailer，enhancingthestabilitywhentheassembledsemi- trailertravels． KeyW ords：AssembledSemi-Trailer；Hydraulic-Suspension；OptimalControl；Simulation 中图分类号：TH16 文献标识码 ：A 、 1 ’ l-=兰=． 式中：—状态变量； 制向量，=[U，v2，U，，￡，4，￡，5，￡，6 1 I商 悬架是汽车的重要组成部分，它不仅要承受车体质量，还要 一 扰动向量，W：【，，∞：， ， ， ， ，】；A一系统矩 阵；瑚 制矩阵； 动矩阵；(卜{俞出矩阵； 递矩 减少来 自地面的振动。汽车悬架的控制策略，逐渐成为相关领域