伺服系统线性特性和非线性摩擦的解耦辨识方法研究 .pdfVIP

学兔兔 第31卷 第4期 仪 器 仪 表 学 报 V01．31 No．4 2010年4月 Chinese Journal of Scientific Instrument Apr．2010 伺服系统线性特性和非线性摩擦的解耦辨识方法研究 刘 栋 ，陶 涛 ，梅雪松 一，张东升 (1西安交通大学机械工程学院 西安 710049；2西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室 西安 710049) 摘 要：针对伺服进给机构包含线性结构和非线性摩擦特性的特点，提出一种将线性模型和非线性摩擦特性进行分步解耦辨 识的方法。首先分别确定伺服系统的线性模型和非线性模型，将伺服系统结构模型转化为线性模型加非线性摩擦反馈的结构。 为了消除非线性摩擦力对线性模型的影响，采用2路同向非过零速信号对系统激励，利用2组系统输入和输出信号的差值作为 线性参数的辨识数据对线性参数进行估计。获得线性模型后进一步利用系统稳态输出实现对非线性Coulomb摩擦幅值特性的 估计。系统仿真和实验都证明了该辨识方法对提高伺服系统的辨识精度及控制器设计的有效性和可靠性。 关键词：伺服系统；系统辨识；解耦方法；线性特性；非线性摩擦 中图分类号：TP273 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：460．3530 Study on the decoupling identification method of linear dynamic and nonlinear friction for servo drive system Liu Dong ，Tao Tao ，Mei Xuesong 一，Zhang Dongsheng ( School of Mechanical Engineering，Xi’an Jiaotong University，Xi 。n 710049，China； 2 State Key Laboratoryfor Manufacturing Syste．~Engineering，Xi an Jiaotong University，Xi an 710049，China) Abstract：Aiming at the linear and nonlinear friction characteristics that servo drive system present，this paper brings up a novel identification approach，which decouples the servo system into a combination of a linear component and a nonlinear component in identification process．The linear and nonlinear components are firstly modeled respec— tively．Then the system is convened to a structure．which is a linear model plus a nonlinear~edback mode1．In 0卜 der to avoid the effect of nonlinear friction and obtain the accurate model of linear component，two—set unidirectional non-zero-crossing velocity square waves are used to excite the system response characteri