第四章节控制系统设计.pptVIP

第4章 控制系统设计 * * 在实际工程控制中，往往需要设计一个系统并选择适当的参数以满足性能指标的要求，或对原有系统增加某些必要的元件或环节(称为控制器或校正装置)，使系统能够全面满足性能指标的要求，此类问题就称为系统校正与综合，或称为系统设计。 系统设计是一个反复试探的过程，需要许多经验的积累。 根据校正装置的特性，可分为超前校正装置、滞后校正装置和超前-滞后校正装置。 根据校正装置与被控对象的不同连接方式，可分为串联校正、反馈（并联）校正、前馈校正和干扰补偿等。 在命令窗口输入命令sisotool，即可进入SISO Design Tool主窗口。 4.1 SISO Design Tool——简介 经典控制理论系统设计基本是“分析+画图”的试探方法，既繁琐又可能达不到预期的效果。MATLAB的控制系统工具箱通过简单的编程，可以完成系统的设计，但对于不太熟悉MATLAB的用户有一定的困难。 SISO系统设计工具(SISO Design Tool)是一个图形化的用户界面，很方便地完成单输入单输出系统的设计。 4.1 SISO Design Tool——简介 控制系统结构 4.1 SISO Design Tool——简介 编辑校正装置 4.1 SISO Design Tool——简介 校正图形 4.1 SISO Design Tool——简介 分析图形 4.1 SISO Design Tool——简介 自动调制 4.1 SISO Design Tool——简介 操作位置指示 添加单极点 添加单零点 活动帮助指示 添加共轭极点 删除极点或零点 添加共轭零点 图形局部放大 垂直坐标放大 水平坐标放大 复原放大图形 4.1 SISO Design Tool——快捷工具栏 【Import】—导入系统设计对象模型。 【Export】—保存设计完成后的系统对象模型。 【Save Session】—保存设计工作环境（包括对系统的各种改动），供后续工作使用。 【Load Session】—调入设计工作环境，恢复保存时的状态。 4.1 SISO Design Tool——File菜单 【Open-Loop Nichols】—对开环尼柯尔斯图编辑区进行设置。 【Prefilte Bode】——对环节F伯德图编辑区进行设置。 上述4种设置均与单击右键的弹出菜单一致，主要内容包括增加/删除零极点、设置给定系统参数限制区域（根据所选择曲线的不同，系统参数限制区域也不同）并在对应的曲线图中给出区域标志、网络的显示选择、坐标范围的给定、曲线名称的修改、曲线坐标的放大与缩小。 【SISO Tool Preference】—针对SISO Design Tool所涉及的图形属性进行设置，主要内容包括显示曲线的坐标单位、坐标字体、字号、网络、上升时间定义范围数学模型的表示方式等显示属性。 【Root Locus】—对根轨迹曲线编辑区进行设置。 【Open-Loop Bode】—对开环伯德图编辑区进行设置。 当窗口中出现前置滤波环节F伯德图编辑区和尼柯尔斯图编辑区后，【Edit】菜单中会出现下面两个选项： 4.1 SISO Design Tool——Edit菜单 【Root Locus】——显示/取消根轨迹图编辑区。 【Open-Loop Bode】—显示/取消伯德图编辑区。 【Open-Loop Nichols】—显示/取消尼柯尔斯图编辑区。 【Prefilter Bode】—显示/取消环节F（前置滤波器环节）伯德图编辑区。 【System Data】—显示环节G和环节H的传递函数。 【Closed-Loop Poles】—显示闭环极点列表。 【Design History】—显示设计过程历史纪录。 4.1 SISO Design Tool——View菜单 【Response to Step Command】—在弹出的图形窗口显示阶跃响应曲线。 【Rejection of Step Disurbance】—在弹出的图形窗口显示对阶跃扰动的抑制曲线。 【Closed-Loop Bode】—在弹出的图形窗口中显示闭环系统伯德图。 【Compensator Bode】—在弹出的图形窗口中显示环节C的伯德图。 【Open-Loop Nyquist】—在弹出的图形窗口中显示开环奈奎斯特图。 【Other Loop Responses】—选择所希望的各类显示曲线。 4.1 SISO Design Tool——Analysis菜单 4.1 SISO Design Tool——Tool菜单 【Continuous／Discrete Conversions】—对线性离散控制系统进行设计，主要对离散控制系统的采样时间、连续信号的离散