寻迹车说明.PDFVIP

本小车使用了四路与非门芯片 SN74HC00N 芯片，来完成路径的识别。该芯片是 CMOS 器件，工作电压2.0～6.0 V，可以满足小车3V 供电的要求。 我们看一下这款小车的驱动电路，主要分为电源电路、光电传感器检测电路、路径判别 电路、电机驱动电路和指示灯电路。下面主要介绍一下光电传感器检测电路和路径判别电路： SD Q — Q RD 非编程寻迹车电路图 为了更方便的讲解这个电路，我们给电路图中的节点信号起几个名字： SD ：光敏三极管PHTR1 集电极C 输出给与非门4、5 的信号； RD ：光敏三极管PHTR2 集电极C 输出给与非门1、2 的信号； Q ：与非门11 脚输出的信号； — Q ：与非门8 脚输出的信号； 光电传感器检测电路： 光电传感器检测电路由一个发光二极管和一个光敏三极管组成，如下图所示。光敏三极 管的特性是，如果基极B 没有接收到光线，三极管的C 和E 之间就截止，那么SD 、RD 信号 就为1；如果基极B 接收到光线，三极管的C 和E 之间就导通，那么SD 、 RD 信号为0 。所以 光敏三极管在这里就起到了一个光控开关的作用。 反射式光电传感器示意图 发光二极管发出的光线通过地面的反射后，送给光敏三极管。我们知道不同颜色的物体 对光线的吸收度不同，简单的讲，颜色浅的物体反射光线能力强，颜色深的物体吸收光线能 力强，如果反射物体是纯白色，我们就认为光线几乎没有损失，全部反射出去；如果反射物 体是纯黑色，我们就认为光线被全部吸收，没有反射出来。 Tel ：010 E-mail ：61mcu@61 Website ： 1 这样一来，如果地面是白色的，那么光敏三极管就收到发光二极管反射过来的光线后导 通，则SD 、RD 信号就为0 ；如果地面是黑色的，那么光敏三极管就接收不到发光二极管反射 过来的光线，则SD 、RD 信号就为1。 所以非编程寻迹车运动跑道，我们选择是白底黑线，以增强跑道和非跑道的颜色差异。 路径判别电路： 路径判别电路，主要功能是，对两路光电传感器送来的信号进行状态判别，从而更好的 控制小车沿着黑线行走。 从电路图中画框的部分，我们可以知道，这是一个由四个与非门组成的RS 基本触发器。 — SD 和RD 分别为RS 基本触发器的置位端和复位端。那么RS 基本触发器输出信号Q 和Q，则 和 SD 、RD 信号有关（具体对应关系，请读者朋友自行查阅 RS 基本触发器资料）。根据RS 基本触发器的特性，我们通过几个图表来简单介绍一下小车路径的判别原理： — 图 SD RD Q Q 小车状态 小车动作 小车放在黑线中 小车两个轮子同时 1 1 1 1 线上 转动，沿黑线前进 小车左轮停止转 小车向右偏离黑 0 1 0