虚拟外科手术训练的现状及发展趋势-测控技术.doc

虚拟手术训练力觉交互技术的现状与趋势戴金桥，俞阿龙，孙红兵 （淮阴师范学院 物理与电子电气工程学院，江苏 淮安223300；2.东南大学 仪器科学与工程学院，江苏 南京 210096） 摘要：虚拟手术训练系统对于解决传统的手术训练存在的问题，提高临床手术的安全性和治愈率起着积极的作用。在介绍了目前虚拟手术训练系统发展现状的基础上，阐述了虚拟手术训练交互装置的研究进展，针对目前虚拟手术训练交互装置存在的问题，提出了建设性的解决方案，并分析了其发展趋势和应用前景。 关键词：虚拟手术训练；力觉交互装置；智能材料；主/被动混合驱动 中图分类号: TP24　　文献标识码:A The Status and Development Trend of Haptic Technology for Virtual Surgical Training DAI Jin-qiao1, YU A-long1, SUN Hongbing1, XU Bao-guo2 (1.School of Physical and Electronic and Electrical Engineering，Huaiyin Normal University，Huaian 223300，China School of Instrument Science and Engineering, Southeast University. Nanjing 210096, China;) Abstract: Virtual surgical training systems play an active role in solving the problems brought by traditional surgical training and enhancing the operation security and the cure rate. After the current status of the development of virtual surgery training system is introduced, the research progress of interaction device for virtual surgical training is highlighted. Constructive solutions are put forward to make up for the deficiencies existed in the current of interaction device, and its trends and prospects are analyzed. 随着科技的发展，人们对生命健康品质的要求越来越高，世界各国对医疗技术特别是外科手术的安全性提出更高的要求，统计数据表明，临床手术的失误80%是人为失误引起的，所以手术训练对于年轻外科医生的成长极为重要，然而传统手术训练方式存在诸多问题[1]，为了解决传统手术训练方式的局限性，虚拟手术技术成为近年研究热点之一。 随着机器人技术、计算机图形学、生物工程学和数学建模技术的高速发展，基于虚拟现实的虚拟手术训练系统为医护人员的手术训练提供了机会，也为传统手术训练所面临的一系列问题提供了一种具有潜力的解决方案。虚拟手术训练过程中，医生通过力触觉设备对虚拟的器官进行手术，感觉好像他们处在真实的环境当中对真实的器官操作一样，虚拟手术不仅可以毫无限制的重复操作，而且可以根据需要设置不同训练难度，让不同级别的医疗人员反复训练，训练的结果也可以保存起来方便以后的学习，训练所花的成本也非常低。同时可以用来评估手术结果，包括完成 手术时间、手术操作的精确度、动作的简洁性、人为失误的数量、手术路径的长度、患者的安全性、受训者个人满意程度等，通过这些基本参数的提高，可以保证手术成功和减低病人痛苦，提高手术成功率[2]。因为虚拟手术训练系统提供了种既安全又节省的训练方案并被实践证明行之有效，已得到世界各国越来越多的关注。1 虚鉴于基于虚拟手术训练系统的重要意义，国内外各大研究机构广泛开展了这方面的研究。20 世纪80年代末，Delp 和Rosen 构建了世界上第一个虚拟外科手术系统。1991年Satava 完成了第一个腹部手术仿真系统。然而这些虚拟外科手术训练系统没有力触觉交互设备，操作者无法真实感受到虚拟手术过程中手术器具与肌体组织的相互作用，直到1995年，Levy在虚拟手术系统中加入了简单的力反馈设备，这才是第一次真正意义上的虚拟手术。1999年德国的研究者研制了一个具有图像和力反馈的虚拟操作系统用于骨髓穿刺手术。2001年德国Karlsruhe商用虚拟内窥镜手术训练装置研制成